[实用新型]多自由度机械外骨骼装置

权利要求书

1.多自由度机械外骨骼装置，其特征在于：包括机械结构、液压系统及控制系统；机械结构包括左腿大腿杆、左腿小腿杆、左脚底板、右腿大腿杆、右腿小腿杆、右脚底板，相连接的零部件之间采用铰接的方式来模拟人体下肢的运动，左腿大腿杆和右腿大腿杆的顶端均与髋关节一端铰接；液压系统包括液压动力单元、左腿液压缸、右腿液压缸，左腿液压缸连接左腿大腿杆与左腿小腿杆，右腿液压缸连接右腿大腿杆与右腿小腿杆；控制系统包括左脚底板与右脚底板上设置的足底传感器及足底传感器控制的电磁阀。

2.根据权利要求1所述的多自由度机械外骨骼装置，其特征在于：左腿小腿杆与左腿大腿杆的铰接处及右腿小腿杆与右腿大腿杆的铰接处均设置有旋转限位装置。

3.根据权利要求2所述的多自由度机械外骨骼装置，其特征在于：所述旋转限位装置为设置在铰接处的挡片以防止膝关节转动角度大于180度。

4.根据权利要求3所述的多自由度机械外骨骼装置，其特征在于：所述挡片为圆弧状。

5.根据权利要求1-4之一所述的多自由度机械外骨骼装置，其特征在于：髋关节另一端设置旋转运动副。

6.根据权利要求1-4之一所述的多自由度机械外骨骼装置，其特征在于：足底传感器为压力传感器。

7.根据权利要求1-4之一所述的多自由度机械外骨骼装置，其特征在于：铰接通过销轴实现。

8.根据权利要求5所述的多自由度机械外骨骼装置，其特征在于：旋转运动副通过销轴实现。

9.根据权利要求1-4之一或8所述的多自由度机械外骨骼装置，其特征在于：还包括背带、电池、载物台、大腿固定带和小腿固定带。

10.根据权利要求9所述的多自由度机械外骨骼装置，其特征在于：电池为锂电池，髋关节上方设置背带，背带后方设置锂电池，锂电池下方设置载物台，载物台下方设置液压动力单元。