[实用新型]一种平衡车

说明书

技术领域

本实用新型涉及代步工具领域，尤其涉及一种平衡车。

背景技术

随着科技的发展还有人们环保意识的加强，平衡车逐渐成为人们用来代步、休闲娱乐的一种新型的绿色环保工具。平衡车具有轻巧灵活的特点，相对于比较传统的自行车或电瓶车来说，平衡车能够适应更多复杂曲折的路况，而且行驶速度也比较理想，为用户提供了很多便利。不过目前绝大多数的平衡车都是开放性驾驶，在路况比较差，例如路线曲折，障碍物较多的路况下，如果驾驶者无法及时准确的做出反应，就可能发生危险，存在较大的安全隐患，尤其是在夜间行驶，光线不足的情况下，尤其危险。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的缺点，提供一种平衡车。

为解决上述技术问题，本实用新型采用了以下技术措施：

一种平衡车，包括平衡车本体、主控制器、电源模块、CCD图像采集模块、角度采集模块、速度检测模块、电机驱动模块；所述平衡车本体包括第一电机、第二电机；所述CCD图像采集模块用于路况图像采集，发送给所述主控制器进行运算识别，并根据识别结果控制所述平衡车自主导航；所述角度采集模块包括加速度计及陀螺仪；所述加速度计及所述陀螺仪相互配合，用于采集所述平衡车本体的倾斜角度并发送给所述主控制器；所述主控制器通过所述电机驱动模块控制所述第一电机及所述第二电机；所述速度检测模块包括第一编码器、第二编码器，分别用于检测所述第一电机及所述第二电机的转速，并发送给所述主控制器；所述电源模块用于给所述平衡车控制系统提供电源。

本实用新型还可以通过以下技术措施进一步完善：

作为进一步改进，所述CCD图像采集模块采用TSL1401CL线性CCD传感器。

作为进一步改进，所述CCD图像采集模块固定于纤维碳素杆上，并位于所述平衡车本体的正上方28～35cm。

作为进一步改进，所述CCD图像采集模块位于所述平衡车本体的正上方30cm。

作为进一步改进，还包括蓝牙模块，连接所述主控制器，用于与上位机进行通信交换数据。

作为进一步改进，还包括显示模块，连接所述主控制器，用于显示系统参数。

作为进一步改进，还包括按键，连接所述主控制器，用于调节系统参数。

作为进一步改进，所述加速度计采用MMA8451三轴数字加速度计；所述陀螺仪采用L3G4200三轴数字陀螺仪；所述电机驱动模块采用H半桥集成芯片BTN7971。

作为进一步改进，所述主控制器采用MCF52259。

作为进一步改进，所述第一电机的正负极之间及所述第二电机的正负极之间分别连接一个法拉电容，用于蓄电，从而加快所述第一电机及所述第二电机的启动时间。

与现有技术相比较，本实用新型具有以下优点：本实用新型在平衡车上安装所述CCD图像采集模块，平衡车在行驶过程中，由所述CCD图像采集模块采集路况信息，发送给所述主控制器进行运算识别，所述主控制器根据识别结果控制所述两轮平衡车进行自主导航；避免因驾驶者不能及时准确的根据实时路况做出反应而发生危险。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用来解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。

附图1是本实用新型的一种平衡车的整车硬件系统框图。

主要元件符号说明

主控制器 100

CCD图像采集模块 200

角度采集模块 300

陀螺仪 310

加速度计 320

电机驱动模块 400

第一编码器 510

第二编码器 520

第一电机 610

第二电机 620

蓝牙模块 700

显示模块 800

按键 900

具体实施方式

为使本实用新型实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施方式中的附图，对本实用新型实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述。