[实用新型]腹腔镜设备的绕点移动机构

权利要求书

1.一种腹腔镜设备的绕点移动机构，其特征在于：包括摆臂支撑杆、摆臂关节、摆臂杆和四边形连杆，所述摆臂支撑杆的上端与旋转机构的动作端连接，所述摆臂支撑杆的下部设有摆臂关节，所述摆臂关节上安装摆臂杆，所述摆臂杆与所述四边形连杆的一端铰接，所述四边形连杆的另一端与用于安装腹腔镜的末端机构的支架铰接，所述摆臂支撑杆、摆臂关节、摆臂杆、四边形连杆和所述末端机构的支架形成用于实现腹腔镜绕切点移动的平行四边形机构。

2.如权利要求1所述的腹腔镜设备的绕点移动机构，其特征在于：所述摆臂关节的关节轴上安装摆臂旋转轮，所述摆臂旋转轮与用于驱动摆臂旋转轮转动的绕点移动驱动模块连接，所述关节轴上安装固定齿轮，所述固定齿轮与中心齿轮啮合，所述中心齿轮的转轴安装在所述摆臂杆上，所述中心齿轮与驱动齿轮啮合，所述驱动齿轮的转轴安装在所述摆臂杆上，所述驱动齿轮的转轴上安装输入同步轮，所述输入同步轮通过同步带与输出同步轮连接，所述输出同步轮安装在摆臂铰接轴上，所述摆臂铰接轴安装在所述摆臂杆上，所述摆臂铰接轴上铰接安装四边形连杆的一端，所述四边形连杆的另一端通过扶持铰接轴安装在末端机构的支架；

所述摆臂支撑杆的中心轴与旋转关节的转轴一致，所述摆臂支撑杆的中心轴与所述四边形连杆相互平行，所述摆臂铰接轴与摆臂关节轴之间的连线与所述扶持铰接轴与绕点之间的连线相互平行。

3.如权利要求2所述的腹腔镜设备的绕点移动机构，其特征在于：所述绕点移动机构还包括辅助连杆，所述辅助连杆与所述四边形连杆平行，所述辅助连杆的一端通过附加摆臂铰接轴安装在摆臂杆上，所述辅助连杆的另一端通过附加扶持铰接轴安装在末端机构的支架上，所述附加摆臂铰接轴位于所述摆臂铰接轴与摆臂关节轴之间的连线的延伸线上；所述附加扶持铰接轴位于所述扶持铰接轴与绕点之间的连线的延伸线上。

4.如权利要求2或3所述的腹腔镜设备的绕点移动机构，其特征在于：所述绕点移动驱动模块包括动力同步轮，所述动力同步轮的转轴与绕点移动驱动电机的输出轴连接，所述动力同步轮通过同步带与所述摆臂旋转轮连接。

5.如权利要求2或3所述的腹腔镜设备的绕点移动机构，其特征在于：所述末端机构为末端伸缩机构，所述末端伸缩机构采用直线机构，所述直线机构由电机驱动滑块，腹腔镜夹持器安装于滑块上，腹腔镜安装在所述腹腔镜夹持器上。