[实用新型]排爆机器人机械臂六自由度联动控制系统有效
| 申请号： | 201720588542.4 | 申请日： | 2017-05-25 |
| 公开（公告）号： | CN206717887U | 公开（公告）日： | 2017-12-08 |
| 发明（设计）人： | 蔡磊;孙乾坤;李国厚;赵立;吴兰 | 申请（专利权）人： | 河南科技学院 |
| 主分类号： | B25J13/08 | 分类号： | B25J13/08;B25J9/16 |
| 代理公司： | 郑州优盾知识产权代理有限公司41125 | 代理人： | 孙诗雨,谢萍 |
| 地址： | 453000*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 机器人 机械 自由度 联动 控制系统 | ||
1.一种排爆机器人机械臂六自由度联动控制系统，其特征在于：包括PC机、检测单元和执行单元，所述检测单元包括摄像头（9）、压力传感器和光电编码器；所述执行单元包括腰回转电机（2）、下臂摆动电机（4）、上臂摆动电机（6）、腕旋转电机（8）和夹爪气缸（10）；摄像头（9）、压力传感器和光电编码器分别与PC机的输入端连接，腰回转电机（2）、下臂摆动电机（4）、上臂摆动电机（6）、腕旋转电机（8）和夹爪气缸（10）分别与PC机的输出端连接。
2.根据权利要求1所述的排爆机器人机械臂六自由度联动控制系统，其特征在于：所述执行单元还包括底座（1），腰回转电机（2）安装在底座（1）上，腰回转电机（2）的输出轴上设置有腰回转底座（3），腰回转底座（3）上安装有下臂摆动电机（4），下臂摆动电机（4）的安装方向与腰回转电机（2）的安装方向垂直，且下臂摆动电机（4）的输出轴与下臂连杆（5）的一端垂直连接，下臂连杆（5）的另一端上安装有上臂摆动电机（6），上臂摆动电机（6）的安装方向与下臂摆动电机（4）的安装方向平行，且上臂摆动电机（6）的输出轴与上臂连杆（7）的一端垂直连接，上臂连杆（7）的另一端上安装有腕旋转电机（8），腕旋转电机（8）的安装方向与上臂连杆（7）平行，且腕旋转电机（8）的输出轴与夹爪气缸（10）的侧端连接，夹爪气缸（10）的两个夹爪分别与一个机械手爪（11）连接。
3.根据权利要求1或2所述的排爆机器人机械臂六自由度联动控制系统，其特征在于：所述摄像头（9）安装在腕旋转电机（8）的壳体上；压力传感器安装在机械手爪（11）内；光电编码器安装在腰回转电机（2）、下臂摆动电机（4）、上臂摆动电机（6）、腕旋转电机（8）和夹爪气缸（10）内。
4.根据权利要求3所述的排爆机器人机械臂六自由度联动控制系统，其特征在于：所述摄像头（9）、压力传感器和光电编码器分别通过RS232总线连接至多串口卡上，多串口卡通过PCI总线与PC机的输入端连接。
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