[实用新型]一种机械关节的连接结构

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机械关节，尤其涉及一种机械关节的连接结构。

背景技术

目前，机械领域中，传动结构五花八门，多种多样，但有一些传动结构总离不开传统的几样部件，如轴与轴之间的传动连接多数采用轴承或法兰盘连接，在自动化领域中，机械臂的机械关节通过法兰盘固定的轴连接方式尤为普遍，但目前机械关节连接结构多数存在安装困难，安装效率慢，调整、维修、更换效率低等问题，原因是因为多数机械关节采用的是电机连接谐波减速器完成动能传递的，但电机、谐波减速器和机械关节外壳等部件的固定方式上就存在着装配难度大的问题，安装螺丝/螺栓过程中，螺丝/螺栓与电机干涉，谐波减速机与法兰盘固定螺丝安装空间被伺服电机遮挡，且谐波减速器的柔轮无法在外部安装在电机输出轴上后，插入到谐波减速机内部，只能在安装时通过不断对机械臂的旋转来避让腾出安装空间。

实用新型内容

为了克服现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种机械关节的连接结构，通过分别在电机和谐波发生器刚轮上安装法兰盘，把谐波发生器和电机分别固定后再把两法兰盘卡接安装，避免了以往采用一个法兰盘安装机械关节整体的复杂安装过程，使安装效率更高。

本实用新型的目的采用以下技术方案实现：

一种机械关节的连接结构，包括电机外壳、机械关节和谐波减速器，电机外壳内底部安装有电机，电机的输出轴活动穿接于电机外壳并沿电机的输出轴长度方向延伸突出于电机外壳，电机的输出轴固定连接在谐波减速器的波发生器轴孔内，谐波减速器的刚轮与机械关节固定连接形成可活动的机械手，并给机械关节转动过程提供减速作用，电机外壳与谐波减速器之间安装有第一法兰盘与第二法兰盘，电机的壳体与谐波减速器的刚轮通过第一法兰盘与第二法兰盘固定安装，通过安装两个法兰盘，在机械关节最后安装阶段只需要安装固定两法兰盘，避免了在机械关节最后安装阶段要通过旋转机械臂避让出安装空间把法兰盘固定在谐波发生器刚轮上的繁琐过程。

优选的，第一法兰盘具有第一安装面、第一固定面和中心通孔，第一安装面和第一固定面分别位于第一法兰盘盘体上下两端面，中心通孔位于第一法兰盘盘体轴心，第一安装面绕中心通孔设有圆形凹台，圆形凹台侧面与圆形凹台的底部平面相互垂直衔接形成供电机的壳体固定的抵接部，第二法兰盘具有第二安装面、第二固定面和卡接孔，卡接孔位于第二法兰盘轴心，第二安装面绕卡接孔设有环形凹台，通过对两法兰盘结构的重新设计达到安装后能相互卡接配合，使机械结构更加紧凑，安装更加便捷。

优选的，第一固定面绕中心通孔设有环形凸台，环形凸台侧面与第一固定面外围平面相互垂直衔接形成供第二法兰盘的第二固定面卡接的卡接部，第二固定面与所述卡接孔侧面相互垂直衔接形成卡接台，采用此种卡接配合关系使机械关节结构更加简单，运作过程更加稳定，同时密封性也更好，具有一定的防尘作用。

优选的，第一法兰盘固定在电机外壳上，电机的壳体固定在的圆形凹台上，电机的输出轴安装有谐波减速器。

优选的，第二法兰盘的环形凹台与谐波减速器的刚轮固定卡接，卡接台与第一法兰盘的卡接部固定卡接。

优选的，圆形凹台与电机之间设有第一限位环；

谐波减速器的刚轮与机械关节之间设有第二限位环，通过安装限位环，避免机械关节在转动过程中电机的震动，或其它因素影响导致机械结构位移的问题，使结构更稳定。

优选的，机械关节安装完成后，电机的输出轴、谐波发生器、第一法兰盘和第二法兰盘之间相互间为同轴，保证上述四者的同轴度能使机械关节运作过程中更加稳定，同时同轴度的精度高低能直接影响机械关节运作的精度和机械寿命，保证高的同轴度能让结构运行更顺畅，同时对节省电能也能起到一定作用。

优选的，电机外壳、电机、谐波减速器、第一法兰盘、第二法兰盘与机械关节之间均通过螺栓安装固定。

相比现有技术，本实用新型的有益效果在于：

对机械结构重新设计，采用两块连接固定法兰盘，使机械关节在安装过程中，先分别把电机和谐波减速器安装好再对两法兰盘安装固定，避免了传统机械关节的单法兰盘固定安装方式，需要在最后固定阶段通过对机械臂的不断转动避让给安装螺丝腾出安装空间的繁琐过程，使机械关节的安装过程效率更高，同时机械结构简单，稳定，连接更稳固。

附图说明

图1为本实用新型机械关节的连接结构整体剖面图；

图2为本实用新型机械关节的连接结构独立剖面图；

图3为本实用新型第一法兰盘结构视图；

图4为本实用新型第二法兰盘结构视图。