[实用新型]一种用于空间定位的地面标识

说明书

本实用新型涉及一种用于空间定位的地面标识，包括核心区域和包围在核心区域四周的外围辅助区域，所述的核心区域边缘位置设置有定位标识，所述的外围辅助区域设置有指向核心区域中心的外围引导标识。本实用新型的有益效果是增加了冗余，即便标识有残缺遮挡也会被扫描，同时在偏离正常识别范围是可以通过扫描外围引导标识帮助回到核心区域。

技术领域

本实用新型涉及“快速响应”码——即QR码的技术领域，具体涉及一种抗破损、大识别范围的用于空间定位的地面标识，可由摄像头识别从而纠正机器人或其他设备的空间位置。

背景技术

目前仓库机器人等设备的空间定位方法主要分为积分空间定位和全局空间定位两种。

1.积分空间定位：通过累加单位时间里机器人的位置移动，得到当前机器人的空间位置。已知方法有通过摄像头观测光流，以及通过计算轮子行进路程确定位置等。这种方法非常简便，但是随着时间的推移，误差会逐渐累积，导致定位错误。

2.全局空间定位：借助外界标志物，通过计算机器人和外界标志物的距离，确定机器人的空间位置。这种方法没有累积误差，但是词条等标志物会由于机器人在上面行走导致磨损，而磁钉结合FRID的安装成本高，不方便重新布置。在工业场景中，可以采用如QR码一类的视觉标识物。

QR码的“QR”是Quick Response的缩写。这种二维码能够快速读取，与之前的条形码相比，QR码能存储更丰富的信息，包括对文字、URL地址和其他类型的数据加密。公知的视觉标识物使用方法，存在以下问题：

A.视觉标识物需要被摄像头完整观察到，才能起到标志作用，在实际运用中，容易被遮挡、损坏，造成摄像头无法读取完整的视觉标识物。如图1所示，当视觉标识物的一部分被遮挡、损坏是，摄像头就无法识别此标识物。

B.一旦摄像头偏离了识别物的识别范围，就无法定位视觉识别物。这个问题频繁表现在设备处在手动控制和自动控制切换时，手动控制无法精确引导机器人进入标识物识别范围。

实用新型内容

本实用新型的目的是克服现有技术的不足，提供一种抗破损、大识别范围的用于空间定位的地面标识。

为了达到上述目的，提供一种用于空间定位的地面标识，包括核心区域和包围在核心区域四周的外围辅助区域，所述的核心区域边缘位置设置有定位标识，所述的外围辅助区域设置有外围引导标识，外围引导标识具有指向核心区域中心的参数，通过扫描外围引导标识读取参数可辅助找到核心区域的中心。

为了克服摄像头偏离识别范围就无法定位视觉识别物的缺点，本实用新型提出一种“通过外围识别辅助核心识别”的方案，在摄像头偏离正常“核心”识别范围的情况下，通过识别范围较大、但是信息较弱的标识物外围辅助区域，获得视觉标识物的定位，从而引导设备回到视觉标识物的核心识别范围内。

外围引导标识不限于图形、数字、图案，但均有指向性，指向性是指其具有指向核心区域的参数，通过对参数的扫描、解读和计算能够找出核心区域的中心，并可对机器人下达命令。

在一实施例中，所述的外围引导标识为多个的同心圆，所述同心圆的圆心为核心区域中心。

当外围引导标识为圆形时，其指向性的参数为圆心，通过扫描圆弧，计算圆心可以辅助找到核心区域中心。

外围引导标识为同心圆时，摄像头采集弧度信息，将弧度信息传递到后方计算机，计算机通过计算同心圆的相同的法线方向，命令机器人沿同心圆法线方向运动，从而找准核心区域。

在另一实施例中，所述的外围引导标识为多条射线，所述射线交于核心区域中心。

当外围引导标识为射线时，其指向性的参数为射线的交点，通过扫描相邻的射线，计算射线交点可以辅助找到核心区域中心。