[实用新型]一种草莓采摘末端抓手

说明书

技术领域

本实用新型涉及果蔬采摘技术领域，尤其是一种草莓采摘末端抓手。

背景技术

随着草莓种植的推广，国内草莓种植面积迅速增加。草莓是最不耐贮藏的水果之一，成熟后必须及时采摘，因收获季节劳动力不足，严重制约了草莓的种植发展。

实用新型内容

针对上述问题，本实用新型提供一种草莓采摘末端抓手。

一种草莓采摘末端抓手，包括固定框架，以及安装于所述框架内的电机、传动机构和机械手，所述传动结构包括第一齿轮、第二齿轮、丝杆轴，所述电机连接所述第一齿轮，所述第一齿轮与所述第二齿轮啮合，所述丝杆轴穿过所述第二齿轮，其两端通过滚动轴承固定于所述框架上，所述第一齿轮为小齿轮，所述第二齿轮为大齿轮；所述机械手主要由左、右臂组成，所述左臂或右臂前端设有刀片，所述左、右臂前端相对设有橡胶压块，所述橡胶压块位于所述刀片下方，所述左、右臂尾部均套于所述丝杆轴上，当所述丝杆轴转动时，所述左、右臂相向运动。

进一步的，所述左、右臂上相对设有限位孔，限位杆穿过所述限位孔，两端固定于所述框架上。

进一步的，所述丝杆轴上设有限位圈，所述限位圈设置于所述左、右臂之间。

进一步的，所述第一齿轮分度圆直径为20mm、齿宽18mm，所述第二齿轮的分度圆直径为33mm，齿宽12mm，所述第一齿轮与所述第二齿轮的中心距为26.5mm。

进一步的，所述左、右臂前端向下伸出，整体呈L型，伸出部位相对设有光纤传感器。

进一步的，所述机械手一侧设有摄像头。

本实用新型的有益效果：采用平移型机械手，工件直径的变化不影响其轴心的位置，不会产生由轴心的偏移量引起的夹持误差；采用齿轮传动，传动平稳，传动比精确，工作可靠、效率高、寿命长，使用的功率、速度和尺寸范围大；整体结构简单、性能稳定，适用于草莓的采摘。

附图说明

图1为实施例1的整体结构示意图；

图2为实施例1机械手的结构示意图；

图3为实施例1传动机构的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明。本实用新型的实施例是为了示例和描述起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本实用新型限于所公开的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显而易见的。选择和描述实施例是为了更好说明本实用新型的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够理解本实用新型从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。

实施例1

一种草莓采摘末端抓手，如图1、图2、图3所示，包括固定框架10，以及安装于所述框架内的电机20、传动机构和机械手，所述传动结构包括第一齿轮301、第二齿轮302、丝杆轴303，所述电机20连接所述第一齿轮301，所述第一齿轮301与所述第二齿轮302啮合，所述丝杆轴303穿过所述第二齿轮302，其两端通过滚动轴承304固定于所述框架20上，所述第一齿轮301为小齿轮，所述第二齿轮302为大齿轮；所述机械手主要由左、右臂401组成，所述左臂或右臂前端设有刀片402，所述左、右臂前端相对设有橡胶压块403，所述橡胶压块403位于所述刀片402下方，所述左、右臂尾部均套于所述丝杆轴303上，当所述丝杆轴303转动时，所述左、右臂401相向运动。

电机转动带动第一齿轮转动，第二齿轮与第一齿轮啮合，进而第二齿轮随着第一齿轮的转动而转动，第一齿轮为小齿轮，第二齿轮为大齿轮，起到减速器的作用；第二齿轮带动丝杆轴转动，丝杆轴转动时，左、右臂相向运动，使得两侧橡胶压块相互挤压用于抓取果柄，两侧刀片相互接触用于切割果柄。本实施例采用平移型机械手，工件直径的变化不影响其轴心的位置，不会产生由轴心的偏移量引起的夹持误差。

所述左、右臂401上相对设有限位孔404，限位杆405穿过所述限位孔404，两端固定于所述框架10上，稳定左、右臂的相向运动，防止左、右臂跑偏，导致抓取和切割不利。

所述丝杆轴303上设有限位圈305，所述限位圈305设置于所述左、右臂之间，防止两侧刀片过度接触，造成刀片损伤，减少其使用寿命。