[实用新型]一种机器鱼二自由度胸鳍推进机构

权利要求书

1.一种机器鱼二自由度胸鳍推进机构，包括鱼壳、机械胸鳍（3）、柔性身体（4）和尾鳍（5），其特征在于所述鱼壳分为鱼壳前部（1）、鱼壳后部（2）和下底板（6），鱼壳前部（1）和鱼壳后部（2）之间设有机械胸鳍（3）；下底板（6）上设有左侧拍动舵机固定座（7）和右侧拍动舵机固定座（8），左侧拍动舵机固定座（7）和右侧拍动舵机固定座（8）上设有左侧拍动舵机机架（9）、右侧拍动舵机机架（10）、左侧拍动舵机（11）和右侧拍动舵机（12），下底板（6）左右两侧设置转动轴（27），左侧拍动舵机（11）和右侧拍动舵机（12）通过齿轮驱动转动轴（27），转动轴（27）带动机械胸鳍（3）运动。

2.根据权利要求1所述的一种机器鱼二自由度胸鳍推进机构，其特征在于所述左侧拍动舵机（11）和右侧拍动舵机（12）分别通过左侧主动齿轮（15）、右侧主动齿轮（16）、左侧从动齿轮(17)、右侧从动齿轮(18)与左侧转动单元上转动轴(19)和右侧转动单元上转动轴（20）连接，左侧从动齿轮（17）、右侧从动齿轮（18）与左右两侧的转动轴（27）齿轮连接。

3.根据权利要求2所述的一种机器鱼二自由度胸鳍推进机构，其特征在于所述左侧主动齿轮（15）、右侧主动齿轮（16）通过左侧主动齿轮连接片（13）和右侧主动齿轮连接片（14）固定在左侧拍动舵机机架（9）和右侧拍动舵机机架（10）上。

4.根据权利要求1所述的一种机器鱼二自由度胸鳍推进机构，其特征在于所述转动轴(27)分别通过转动轴连接片(26)连接在下底板（6）上。

5.根据权利要求1至4任一项所述的一种机器鱼二自由度胸鳍推进机构，其特征在于所述下底板（6）上方设有上底板（30），下底板（6）上设有下底板左侧轴承（24）下底板左侧轴承座（25）、下底板右侧轴承（28）和下底板右侧轴承座（29），上底板（30）上设有上底板右侧轴承座（31）、上底板右侧轴承（32）、 上底板左侧轴承座（33）和上底板左侧轴承（34）；下底板左侧轴承（24）和上底板左侧轴承（34）之间连接左侧转动单元上转动轴（19），下底板右侧轴承（28）和上底板右侧轴承（32）之间连接右侧转动单元上转动轴（20）。

6.根据权利要求5所述的一种机器鱼二自由度胸鳍推进机构，其特征在于所述转动轴（27）与鱼壳结合处上设有薄膜橡胶。

7.根据权利要求6所述的一种机器鱼二自由度胸鳍推进机构，其特征在于所述薄膜橡胶厚度为1mm，拉伸强度范围为8-12MPa，伸长率50-200%。