[实用新型]一种工业机器人运动轨迹模仿示教模型

说明书

技术领域

本实用新型涉及工业机器人运动轨迹模仿示教模型。

背景技术

多关节型机器人的运动灵活度高，由于其运动臂可以根据用户的需求做出对应的动作轨迹，因此，被广泛的应用在工业和服务业。目前，对多关节型机器人的运动轨迹编排主要有以下两种方法：1、通过示教编程盒给机器人的各个关节电机发送指令，将运动臂运转到指定位置后，机器人停止动作，示教编程盒读取机器人每个关节位置传感器的数值，然后把该数值保存，然而该方法对于较复杂的运动轨迹需要大量记录点，这就导致编程效率极为低下；2、将机器人需要的运动轨迹依据需要作业的目标物体的形状在三维作图软件里生成三维图，再通过一定的规则抽取和计算出机器人需要的运动轨迹，这个方法对作业人员的要求较高，如需要作业人员掌握三维制图和图形处理的能力等，另外，由于其是一个间接获得运动点的方法，于是在用机器人进行轨迹复现时，需要根据实际情况进行反复验证，导致过程繁琐，编程效率低下。

实用新型内容

本实用新型旨在提供一种可以模拟真实机器人运动轨迹的工业机器人运动轨迹模仿示教模型，以提高获取运动轨迹曲线的效率，避免作业人员直接与真实工业机器人接触产生的安全隐患。

本实用新型所述的一种工业机器人运动轨迹模仿示教模型，包括基座，基座上设置有可相对基座转动的第一连接座，第一连接座上水平连接有可相对第一连接座转动的第一固定轴，第一连杆的一端竖直固连在第一固定轴上，第一连杆上端水平连接有可相对第一连杆转动的第二固定轴，第二连接座的两端分别与第二固定轴的对应端固连，第二连接座上连接有可相对第二连接座转动的第二连杆，第二连杆的自由端连接有可相对第二连杆转动的第三固定轴，第三连接座的两端分别与第三固定轴的对应端固连，所述第三连接座上连接有可相对第三连接座转动的第三连杆，在第一固定轴、第二固定轴、第三固定轴、第一连接座、第二连杆以及第三连杆上分别设置有角度绝对值编码器。

本实用新型所述的一种工业机器人运动轨迹模仿示教模型，在需要获取真实工业机器人的运动轨迹时，可通过人工拖动工业机器人运动轨迹模拟示教模型对目标弓箭进行作业，通过第一固定轴、第二固定轴、第三固定轴、第一连接座、第二连杆以及第三连杆上的角度绝对值编码器实时输出各部件间的角度关系，从而可以方便快捷的拟合出机器人的运动轨迹，提高了获取运动轨迹曲线的效率，在拖动示教完成后，将示教处的运动轨迹输出并导入到真是工业机器人的控制系统内，则可控制真实工业机器人按照作业人员的示教运动轨迹重复作业，对于需要复杂运动轨迹曲线的场合，通过作业人员的灵活拖动掌控，同样可以方便快捷的获取复杂运动轨迹；通过作业人员拖动示教模型以获取运动轨迹曲线，避免作业人员直接与真实工业机器人接触而产生安全隐患。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图

具体实施方式

一种工业机器人运动轨迹模仿示教模型，如图1所示，包括基座1，基座1上设置有可相对基座1转动的第一连接座2，第一连接座2上水平连接有可相对第一连接座2转动的第一固定轴，第一连杆3的一端竖直固连在第一固定轴上，第一连杆3上端水平连接有可相对第一连杆3转动的第二固定轴，第二连接座4的两端分别与第二固定轴的对应端固连，第二连接座4上连接有可相对第二连接座4转动的第二连杆5，第二连杆5的自由端连接有可相对第二连杆5转动的第三固定轴，第三连接座6的两端分别与第三固定轴的对应端固连，所述第三连接座6上连接有可相对第三连接座6转动的第三连杆7，在第一固定轴、第二固定轴、第三固定轴、第一连接座2、第二连杆5以及第三连杆7上分别设置有角度绝对值编码器8。

所述第一连接座2底部、第二连杆5底端以及第三连杆7底端分别设置有转轴，第一连接座2上的转轴、第二连杆5上的转轴以及第三连杆7上的转轴分别通过轴承与对应的基座1、第二连接座4、第三连接座6可转动连接，在第一连接座2上的转轴上、第二连杆5上的转轴上以及第三连杆7上的转轴上分别设置角度绝对值编码器8，便于精准检测第一连接座2、第二连杆5以及第三连杆7的转动角度。

所述第三连杆7上设置有拖动手柄9，便于作业人员拖动示教模型。

所述基座1底部设置有万向轮10，或者所述基座1底部设置有带万向轮10的平台车11，便于灵活移动示教模型至所需作业场地。