[实用新型]一种五轴机器人急停恢复控制回路

权利要求书

1.一种五轴机器人急停恢复控制回路，其特征在于：所述的控制回路包括相互并联设置的面板急停按钮S2、切割头碰撞器K1和示教盒急停按钮S3，其中面板急停按钮S2的触点通过线路依次与切割头碰撞继电器KA2的触点、示教盒急停继电器KA3的触点和总急停继电器KA1的线圈串联设置；示教盒急停按钮S3的触点通过线路与示教盒急停继电器KA3的线圈串联设置；切割头碰撞器K1和碰撞复位开关S1并联后通过通过线路与切割头碰撞继电器KA2的线圈串联设置。

2.根据权利要求1所述的五轴机器人急停恢复控制回路，其特征在于：所述的总急停继电器KA1采用4P中间继电器，切割头碰撞继电器KA2和示教盒急停继电器KA3采用2P中间继电器。

3.根据权利要求1或2所述的五轴机器人急停恢复控制回路，其特征在于：所述总急停继电器KA1的三对触点中的触点6L3和A1分别与控制驱动器的回路连通、触点810和811分别与控制激光器外部急停的回路连通、触点OVCC和EX03分别与接入控制系统IO输入端的回路连通。

4.根据权利要求3所述的五轴机器人急停恢复控制回路，其特征在于：所述的控制回路正常上电时，244线连通直流电的正极、245线连通直流电的负极；切割头碰撞继电器KA2的线圈得电导通，触发切割头碰撞继电器KA2的触点闭合，同时示教盒急停继电器KA3的线圈得电导通，触发示教盒急停继电器KA3的触点闭合；进而使得总急停继电器KA1的线圈得电导通，触发总急停继电器KA1的三对触点闭合，使得控制驱动器得电、激光器外部急停闭合且控制系统的IO输入端提示无急停报警。

5.根据权利要求1或4所述的五轴机器人急停恢复控制回路，其特征在于：当切割头碰撞到工件后，切割头碰撞器K1的触点断开使得切割头碰撞继电器KA2的线圈失电，触发切割头碰撞继电器KA2的触点断开，总急停继电器KA1的线圈失电，致使触发总急停继电器KA1的三对触点断开，使得控制驱动器失电、激光器外部急停断开且控制系统的IO输入端提示有急停报警。

6.根据权利要求5所述的五轴机器人急停恢复控制回路，其特征在于：当切割头碰撞到工件后，切割头碰撞器K1的触点一直处于断开状态，此时将碰撞复位开关S1旋转到ON档位让碰撞复位开关S1的触点闭合，使得切割头碰撞继电器KA2的线圈得电导通，触发切割头碰撞继电器KA2的触点闭合；进而使得总急停继电器KA1的线圈得电导通，触发总急停继电器KA1的三对触点闭合，使得控制驱动器得电、激光器外部急停闭合且控制系统的IO输入端提示无急停报警；然后由操控人员操作五轴机器人将切割头移动到安全位置；当切割头碰撞器K1的触点恢复正常后，再将碰撞复位开关S1拨到OFF档位使其触点断开，使切割头碰撞器K1继续正常工作。

7.根据权利要求1或4所述的五轴机器人急停恢复控制回路，其特征在于：当面板急停按钮S2按下后，致使总急停继电器KA1的线圈失电，触发总急停继电器KA1的三对触点断开，使得控制驱动器失电、激光器外部急停断开且控制系统的IO输入端提示有急停报警。

8.根据权利要求1或4所述的五轴机器人急停恢复控制回路，其特征在于：当示教盒急停按钮S3按下后，致使示教盒急停继电器KA3的线圈失电，触发示教盒急停继电器KA3的触点断开，总急停继电器KA1的线圈失电，触发总急停继电器KA1的三对触点断开，使得控制驱动器失电、激光器外部急停断开且控制系统的IO输入端提示有急停报警。