[实用新型]一种可变负载的双轮差动六轮系结构

说明书

技术领域

本实用新型涉及轮式机器人技术领域，特别提供了一种可变负载的双轮差动六轮系结构。

背景技术

六轮结构是目前比较流行的机器人行走结构。由于三点确定一个平面，支撑全部负载重量的四个万向轮已然不能保证都在一个平面上，所以在中间的驱动轮上加了弹簧结构，以保证驱动轮能够始终与地面接触。附图6所示。但是，弹簧的硬度是经过计算得来，并且不可调整，与负载的大小直接相关。如果去掉负载，驱动轮的弹簧失去了压力，就会将整个支架抬起，这个结构就变成了“翘翘板”；如果增加负载，就需要更换硬度更大的弹簧；否则驱动轮对地面的正压力不够，也就得不到需要的摩擦力，驱动轮就会打滑，即便电机功率足够，这个结构也无法行走了。

因此本结构受这个条件的约束，若做成运输机器人，它能够承受的负载范围非常小。所以，每一次变动负载，都需要人为更换或者调整弹簧才能实现。

综上所述，传统技术方案操作复杂，不能真正减少人的参与。

实用新型内容

本实用新型具体提供了一种可变负载的双轮差动六轮系结构，在下层框架3上方布置有光轴7，在上层框架1下方布置有直线轴承8，当上层框架1坐在下层框架3上时，直线轴承8处于光轴7外围并能够沿着光轴7上下移动；一组驱动轮6通过驱动轮弹簧4安装在上层框架1的下方，下层框架3下方四角处设置有从动轮5。

光轴7固定在下层框架3的四角处，在光轴7外侧布置有固定在下层框架3上的连接弹簧2；当上层框架1坐在下层框架3上时，直线轴承8的下表面能够接触到连接弹簧2。直线轴承8沿着光轴上下移动。

上层框架1和下层框架3装配完成后，上层框架1的直线轴承8可以沿着光轴的轴线方向上下移动。当负载加大的时候，上层框架1向下移动，连接弹簧2压缩，带动驱动轮弹簧4压缩。由于驱动轮弹簧4被压缩，驱动轮6对地面的正压力变大，进而驱动轮6的摩擦力也增加，不会出现打滑的现象。上层框架1上的负载减小时，弹簧2伸展，将直线轴承8向上推，进而带动上层框架1向上移动。

本实用新型将轮系的支撑框架设计成上下两层，下层固定四个万向轮，上层连接带弹簧的驱动轮。上下两层之间固定四个光轴和直线轴承配合弹簧的结构，因此，驱动轮能够分担一部分负载的重量。

同时本实用新型设计了两套弹簧式结构，一套连接弹簧以及一套驱动轮弹簧。在使用时，当本实用新型空载，上层框架整体上升；当本实用新型重载时，上层框架整体下降。两套弹簧在上升和下降的过程当中起到了弹力提供的作用。避免了传统机器人的因为空载致使驱动轮的弹簧失去了压力，导致整个支架抬起，使得整套设备成为“翘翘板”；或者增加负载，驱动轮对地面的正压力不够，驱动轮就会打滑，致使机器人无法行走的问题。

本实用新型无论空载满载，驱动轮和万向轮都在地面上，不影响行走。

附图说明

下面结合说明书附图对本实用新型做进一步详细说明：

图1为可变负载的双轮差动六轮系结构拆装示意图；

图2为可变负载的双轮差动六轮系结构拆装示意图；

图3为可变负载的双轮差动六轮系结构整体结构示意图；

图4为可变负载的双轮差动六轮系结构整体结构示意图；

图5为可变负载的双轮差动六轮系结构整体结构拆装示意图；

图6为现有技术结构示意图；

图7为现有技术结构示意图；

图8为现有技术结构示意图。

具体实施方式

附图符号说明：

1上层框架、2连接弹簧、3下层框架、4驱动轮弹簧、5万向轮、6驱动轮、7光轴、8直线轴承、9负载。

实施例1

本实施例具体提供了一种可变负载的双轮差动六轮系结构，在下层框架3上方布置有光轴7，在上层框架1下方布置有直线轴承8，当上层框架1坐在下层框架3上时，直线轴承8处于光轴7外围并能够沿着光轴7上下移动；一组驱动轮6通过驱动轮弹簧4安装在上层框架1的下方，下层框架3下方四角处设置有从动轮5。

光轴7固定在下层框架3的四角处，在光轴7外侧布置有固定在下层框架3上的连接弹簧2；当上层框架1坐在下层框架3上时，直线轴承8的下表面能够接触到连接弹簧2。直线轴承8沿着光轴上下移动。