[实用新型]一种轮履复合式底盘结构

权利要求书

1.一种轮履复合式底盘结构，其特征在于：包括一个履带底盘（1）、四个电动推杆升降机构（2）、四个麦克纳姆轮移动机构（3）和一个全方位移动平台框架（4），所述全方位移动平台框架（4）固定在履带底盘（1）上，四个电动推杆升降机构（2）的推杆顶端分别固定在全方位移动平台框架（4）上，四个麦克纳姆轮移动机构（3）分别与四个电动推杆升降机构（2）固连，通过电动推杆的伸长和收缩，使得麦克纳姆轮移动机构（3）接触和离开地面。

2.根据权利要求1所述的轮履复合式底盘结构，其特征在于：所述履带底盘（1）包括两条橡胶履带（8）、P个承重轮（14）、两个驱动轮（15）、一个履带底盘框架（17）、两个直流无刷电机（19）、两个驱动轮车轴（21）和两个从动轮（23），其中P≥4，履带底盘框架（17）两侧分别设有一个直流无刷电机（19），每个直流无刷电机（19）通过一个驱动轮车轴（21）连接一个驱动轮（15），所述驱动轮（15）位于履带底盘框架（17）的一端，履带底盘框架（17）的另一端通过转轴与从动轮（23）转动连接，同一侧的驱动轮（15）和从动轮（23）之间的履带底盘框架（17）上通过转轴分布P/2个承重轮（14），橡胶履带（8）套在同一侧的驱动轮（15）和从动轮（11）的外部，并齿合联动；所述履带底盘框架（17）上固连全方位移动平台框架（4）。

3.根据权利要求2所述的轮履复合式底盘结构，其特征在于：所述全方位移动平台框架（4）包括底部框架和四个矩形框架，四个矩形框架固定在底部框架的四个角顶面，底部框架固定在履带底盘框架（17）上，四个电动推杆升降机构（2）分别与四个矩形框架固连。

4.根据权利要求3所述的轮履复合式底盘结构，其特征在于：所述电动推杆升降机构（2）包括一个底盘固定钣金件（5）、一个电推上基座（6）、四根麦轮定位柱（7）、四个直线法兰轴承（10）、四个麦轮定位基座（16）、一个麦轮固定板（22）、一个电推下基座（24）和一个电动推杆（13），自上向下依次平行间隔设置底盘固定钣金件（5）、麦轮固定板（22）和电推下基座（24），底盘固定钣金件（5）中心设有第一通孔，电推上基座（6）穿过所述第一通孔与电动推杆（13）固连，麦轮固定板（22）中心设有第二通孔，电动推杆（13）穿过第二通孔与电推下基座（24）固连，四根麦轮定位柱（7）环绕电动推杆（13）分布，麦轮定位柱（7）底部通过麦轮定位基座（16）与麦克纳姆轮移动机构（3）固连，麦轮定位柱（7）顶部穿过麦轮固定板（22）靠近底盘固定钣金件（5），直线法兰轴承（10）滑动套设于所述麦轮定位柱（7）上，并与麦轮固定板（22）固连；底盘固定钣金件（5）与全方位移动平台框架（4）的矩形框架顶面固连，麦轮固定板（22）与矩形框架底面固连，麦克纳姆轮移动机构（3）固定在电推下基座（24）的底面。

5.根据权利要求4所述的轮履复合式底盘结构，其特征在于：所述底盘固定钣金件（5）为礼帽形；电推上基座（6）包括底板和凸台，凸台位于底板中心，底板与底盘固定钣金件（5）底面固连，凸台穿过底盘固定钣金件（5）的第一通孔，电动推杆（13）顶面接触底板，螺栓依次穿过凸台和底板后与电动推杆（13）固连。

6.根据权利要求4所述的轮履复合式底盘结构，其特征在于：所述麦克纳姆轮移动机构（3）包括底盘电机、电机盒（11）、电机盒上盖（12）、麦轮上壳（18）、麦克纳姆轮（20）、麦轮电机基座（25）、麦轮车轴（27）、两个法兰轴承（26）和两个麦轮侧支撑架（9），底盘电机设置在电机盒（11）内，底盘电机输出轴伸出电机盒（11），电机盒（11）和电机盒上盖（12）用于保护底盘电机，麦轮上壳（18）为倒U形，麦克纳姆轮（20）设置在麦轮上壳（18）下方，麦轮上壳（18）两侧分别固连麦轮侧支撑架（9），位于内侧的麦轮侧支撑架（9）外壁固连麦轮电机基座（25），麦克纳姆轮（20）通过麦轮车轴（27）与底盘电机转动连接，法兰轴承（26）套在麦轮车轴（27）上，用于支撑麦轮车轴（27）旋转，并限制其轴向和径向的移动；麦轮上壳（18）顶面固连电推下基座（24）。

7.根据权利要求6所述的轮履复合式底盘结构，其特征在于：所述电机盒（11）固连在麦轮电机基座（25）外壁，底盘电机的输出轴穿过麦轮电机基座（25）与麦轮车轴（27）固连。