[实用新型]一种对角夹式机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及智能化机械设备技术领域，具体是一种对角夹式机械手。

背景技术

随着智能化科技的发展，人工逐渐被一些智能化设备替代，尤其是一些特殊的岗位。这些岗位一般要求精密度，需要无尘化，需要对工件零损伤。

就如同目前市场上的一些特殊工件，譬如说手机摄像头，由于其加工、调试及安装均需要精密程度高、无尘化的环境，所以迫切需要开发一种智能机械手使之结合具体工件的形状来工作，同时还得保持工作效率。

以上均是目前是市场上各智能机械设备需要解决的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种精密程度高、抓取稳定、不伤工件且工作效率较高的对角夹式机械手，以解决上述技术背景中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种对角夹式机械手，包括转轴、工业相机、法兰盘、气缸模组和手指夹，所述转轴下部与法兰盘的中部固定，所述法兰盘一端为扇形且所述的法兰盘位于该扇形平面上均匀开设有固定孔组，所述固定孔组下部固定有气缸模组，所述气缸模组外端且位于下部的两侧固定有手指夹；

所述手指夹每两个一组相对而立形成夹取工位，所述手指夹下部设置有长夹边和短夹边，所述长夹边与短夹边之间形成夹角α，所述手指夹每两个一组形成的工位夹取方形工件的对角，所述长夹边和短夹边均与方形工件的一角紧密压合，所述短夹边底部高于长夹边。

优选的，所述长夹边和短夹边夹取工件的端面设置有摩擦区域。

优选的，所述工业相机固定在法兰盘一侧。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：夹取稳定，利用对角夹取工件同时夹取的接触面设置有摩擦区域，使得工件被夹取后更加稳定；对工件无损伤，短夹边高于长夹边，防止工件相连的线路被连带夹伤；四工位设计，减少了旋转角度，节约了时间，提高了效率。

附图说明

图1为本实用新型的立体结构示意图；

图2为本实用新型法兰盘的立体结构示意图；

图3为本实用新型手指夹的立体结构示意图；

图4为本实用新型手指夹的侧向示意图。

图中：1-转轴、2-法兰盘、3-工业相机、4-气缸模组、5-手指夹、51-长夹边、52-短夹边、53-摩擦区域、6-固定孔组。

具体实施方式

下面结合具体实施方式对本专利的技术方案作进一步详细地说明。

精细零件需要精细化的智能机械设备来操作，手机摄像头在安装进手机之前需要调焦等操作，人为的抓取操作容易造成工件损伤，无法防止灰尘的侵入以及保证工作效率，故急需要开发一款专用的抓取设备。常见的抓取都是对工件直面夹取，这样的方式往往不够稳定，工件也容易发生倾斜达不到需要的效果，而本专利则依据方形工件的特征，开发出了对角夹取的结构，使得工件的夹取可以实现对角稳定抓取。

请参阅图1-4，一种对角夹式机械手，包括转轴1、工业相机3、法兰盘2、气缸模组4和手指夹5，所述转轴1下部与法兰盘2的中部固定，所述法兰盘2一端为扇形且所述的法兰盘2位于该扇形平面上均匀开设有固定孔组6，所述固定孔组6下部固定有气缸模组4，所述气缸模组4外端且位于下部的两侧固定有手指夹5；气缸模组4设置有四个，可以提供四个工位出来；

所述手指夹5每两个一组相对而立形成夹取工位，所述手指夹5下部设置有长夹边51和短夹边52，所述长夹边51与短夹边52之间形成夹角α，所述手指夹5每两个一组形成的工位夹取方形工件的对角，所述长夹边51和短夹边52均与方形工件的一角紧密压合，即夹角α与方形工件的一个侧角角度相同，所述短夹边52底部高于长夹边51，短夹边52高于长夹边51的设计是为了保护与工件相连的线路、防止线路夹伤而做出的避让处理，可以底部留有空隙进而不夹到线路。

所述长夹边51和短夹边52夹取工件的端面设置有摩擦区域53，摩擦区域53采用滚花处理，增大了表面摩擦力。

所述工业相机3固定在法兰盘2一侧，工业相机3也就是智能设备的眼睛，可以起到定位作用。

本实用新型的工作流程为：工业相机3定位工件，智能设备给出指令，转轴1旋转，使得气缸模组4到达指定位置，气缸模组4利用气缸操作，作出调整后使得手指夹5开始工作；手指夹5每两个一组相对而立，依照工件的对角夹取；完成后可以设置安排四工位轮流操纵，提高效率。