[实用新型]一种服务机器人颈部动作实现机构

权利要求书

1.一种服务机器人颈部动作实现机构，其特征在于：它包括外部组件、俯仰机构、左右旋转机构，其中所述外部组件包括依次连接的颈部支撑架、颈部上支架、颈部下支架、颈套；所述颈部支撑架的中部设置中央通孔；所述颈部上支架的下部与颈部下支架的上部通过联轴器连接；

所述俯仰机构包括俯仰电机、联轴器、俯仰主动齿轮、俯仰被动齿轮、蜗轮、蜗杆；所述蜗轮设置在所述联轴器的销轴的中部，所述俯仰电机的转矩输出端连接俯仰主动齿轮，与所述俯仰主动齿轮啮合的俯仰被动齿轮连接蜗杆的下端，蜗杆的上端与蜗轮啮合；

左右旋转机构包括左右旋转电机、左右旋转主动齿轮、左右旋转被动齿轮；所述左右旋转电机安装在所述颈部支撑架上，转矩输出端连接左右旋转主动齿轮；所述左右旋转主动齿轮与左右旋转被动齿轮啮合，所述左右旋转被动齿轮套接在所述颈套的外侧。

2.如权利要求1所述的一种服务机器人颈部动作实现机构，其特征在于：所述颈部支撑架还包含支撑平面、支撑立面，其中支撑立面和中央通孔垂直于支撑平面设置；所述颈套下部设置在中央通孔内，并可相对于所述中央通孔转动。

3.如权利要求2所述的一种服务机器人颈部动作实现机构，其特征在于：所述支撑平面通过固定于机器人胸腔壳体内部。

4.如权利要求2或3所述的一种服务机器人颈部动作实现机构，其特征在于：所述颈部下支架下端安装有一轴承挡板，所述轴承挡板上设置台阶面，将第三滚珠轴承限制在中央通孔内。

5.如权利要求1所述的一种服务机器人颈部动作实现机构，其特征在于：所述颈部上支架和颈部下支架之间的连接位置设置第一滚珠轴承。

6.如权利要求2所述的一种服务机器人颈部动作实现机构，其特征在于：所述左右旋转被动齿轮下方设置第二滚珠轴承。