[实用新型]自动化机械手装置

权利要求书

1.一种自动化机械手装置，包括第一步进电机（2）、气缸（4）、滑轨（6）、第二步进电机（8）、第一机械手臂（9）、第二机械手臂（10）、电磁吸盘（11）、第三步进电机（15）、控制装置（16），其特征在于：所述第一步进电机（2）固定安装于底板（1）顶部，所述第一步进电机（2）输出轴端连接着联轴器（3），联轴器（3）另一端连接着气缸（4），所述气缸（4）活塞杆端连接着顶杆（5），所述顶杆（5）顶部连接着滑轨（6），所述滑轨（6）两侧面均设有T型滑槽（61），滑轨（6）底部两侧均设有齿条（62），所述控制装置（16）安装于第一步进电机（2）外侧的底板（1）顶部，控制装置（16）一侧设有气泵（17）和气动电磁阀（18）；

所述第一机械手臂（9）一端连接着滑块（7），滑块（7）与滑轨（6）配合滑动连接，滑块（7）底部安装有第二步进电机（8），所述第一机械手臂（9）另一端两侧面通过螺栓分别连接有第一固定板（12）和第二固定板（13），所述第一固定板（12）和第二固定板（13）之间连接着第二机械手臂（10），第二机械手臂（10）另一端连接着电磁吸盘（11）。

2.根据权利要求1所述的自动化机械手装置，其特征在于：所述气缸（4）通过螺栓穿透于联轴器（3）的第一螺纹孔（31）与气缸（4）底部螺纹连接固定于联轴器（3）顶部。

3.根据权利要求1所述的自动化机械手装置，其特征在于：所述第一机械手臂（9）通过螺栓穿透第一通孔（91）与滑块（7）外侧的第二螺纹孔（71）螺纹连接固定于滑块（7）外侧。

4.根据权利要求1所述的自动化机械手装置，其特征在于：所述第二步进电机（8）输出轴端也还连接有外齿轮（151），且与滑轨（6）底部的齿条（62）齿轮配合连接。

5.根据权利要求1所述的自动化机械手装置，其特征在于：所述第二固定板（13）一端设有第三通孔（131）和固定板（132），且所述第三步进电机（15）穿过第三通孔（131），并通过螺栓穿过固定板（132）上的第四螺纹孔（133）与第三步进电机（15）螺纹连接固定于固定板（132）上方。

6.根据权利要求1所述的自动化机械手装置，其特征在于：所述第二机械手臂（10）设有第二通孔（101）和内齿轮孔（102），所述第三步进电机（15）输出轴端连接着外齿轮（151），且外齿轮（151）与第二机械手臂（10）的内齿轮孔（102）齿轮配合连接，通过第三步进电机（15）带动第二机械手臂（10）转动。

7.根据权利要求1所述的自动化机械手装置，其特征在于：所述第一固定板（12）的第五通孔（121）和第二机械手臂（10）的第二通孔（101）处均设有滚珠轴承（14）。

8.根据权利要求1所述的自动化机械手装置，其特征在于：所述控制装置（16）内部设有PLC控制器（161）、步进电机驱动器（163）、充退磁控制器（162），所述PLC控制器（161）的输出端分别连接着充退磁控制器（162）、步进电机驱动器（163）、气泵（17）和气动电磁阀（18）的输入端，步进电机驱动器输出端分别连接着第一步进电机（2）、第二步进电机（8）、第三步进电机（15）输入端，气动电磁阀（18）输出端连接着气缸（4）输入端，所述充退磁控制器（162）输出端连接着电磁吸盘（11）输入端。

9.根据权利要求8所述的自动化机械手装置，其特征在于：所述PLC控制器（161）通过步进电机驱动器（163）进而控制第一步进电机（2）、第二步进电机（8）、第三步进电机（15）的启动、停止和正反转，通过PLC控制器（161）通过气泵（17）和气动电磁阀（18）控制气缸（4）活塞杆的伸缩，所述充退磁控制器（162）控制电磁吸盘（11）的通磁和退磁。