[实用新型]一种机械手结构

权利要求书

1.一种机械手结构，包括机械臂(1)，其特征在于，所述机械臂(1)下端外侧上均匀固定连接有四个悬臂壳体(5)，每个所述悬臂壳体(5)内部均设有开槽，每个所述开槽的两端分别安装有第一滚动轴承(7)和第二滚动轴承(16)，所述开槽内还安装有丝杠(6)，所述丝杠(6)的两端分别贯穿第一滚动轴承(7)和第二滚动轴承(16)，所述机械臂(1)内部均匀安装有四个电机(2)，每个所述电机(2)的下方均安装有电机锥齿轮(3)，且电机(2)的输出轴贯穿电机锥齿轮(3)设置，所述电机锥齿轮(3)下方啮合有丝杠锥齿轮(4)，且丝杠(6)的一端贯穿第二滚动轴承(16)和丝杠锥齿轮(4)啮合，所述丝杠(6)上螺纹连接有丝杠螺母(8)，所述丝杠螺母(8)下端固定连接有机械手壳体(9)，所述机械手壳体(9)靠近机械臂(1)的一侧侧壁上开有凹槽，且凹槽内分别安装有液压伸缩杆(10)和滑块(11)，所述液压伸缩杆(10)设置在滑块(11)的上侧并与之固定连接，所述滑块(11)靠近机械臂(1)的一侧固定连接有圆柱卡块(13)，所述圆柱卡块(13)内部分别安装有压力传感器(12)和红外线检测装置(14)，所述圆柱卡块(13)靠近机械臂(1)的一侧卡有橡胶吸盘(15)。

2.根据权利要求1所述的一种机械手结构，其特征在于，所述圆柱卡块(13)靠近橡胶吸盘(15)的一侧侧壁上开有插槽，所述插槽的槽壁上设有滑槽(17)，且滑槽(17)的末端开有与滑槽(17)垂直并连通的环形滑槽(21)，所述橡胶吸盘(15)靠近圆柱卡块(13)的一侧设有与插槽相匹配的凸块。

3.根据权利要求2所述的一种机械手结构，其特征在于，所述圆柱卡块(13)的内部还均匀安装有若干弹簧(22)，所述弹簧(22)上部固定连接有薄片(20)，所述薄片(20)开有中心通孔(18)，且在中心通孔(18)周围还开有两个小通孔(19)，所述橡胶吸盘(15)靠近圆柱卡块(13)的一侧设有与中心通孔(18)、小通孔(19)大小位置对应的中心圆柱体和小圆柱体。

4.根据权利要求1所述的一种机械手结构，其特征在于，所述压力传感器(12)、红外线检测装置(14)、电机(2)均通过导线与外置的80C51单片机电性连接。

5.根据权利要求2所述的一种机械手结构，其特征在于，所述凸块的侧壁上还设有与滑槽(17)、环形滑槽(21)相匹配的限位块。

6.根据权利要求1所述的一种机械手结构，其特征在于，所述机械臂(1)和悬臂壳体(5)之间通过锁紧螺钉连接。