[实用新型]基于感知机器人的柔性装配系统

权利要求书

1.基于感知机器人的柔性装配系统,其特征在于，包括：

机器人机架、导正机架、视觉安装板、控制系统、机器人、钩梁传送机构、导正机构、钩梁定位系统、钩梁追踪系统、板件传送机构、板件定位系统及板件追踪系统；

所述机器人安装在所述机器人机架上，所述机器人包括本体、机械臂及吸盘机构，所述本体安装在所述机器人机架上，所述本体通过机械臂与所述吸盘机构相连；

所述钩梁传送机构从所述机器人机架的第一横梁的下方悬绕穿过所述机器人机架；

所述视觉安装板安装在所述第一横梁上，所述钩梁定位系统和所述板件定位系统均安装在所述视觉安装板上；

所述导正机架上设有环形导轨，所述导正机构安装在所述环形导轨上，所述钩梁追踪系统安装在所述导正机架上，所述导正机架放置在所述机器人机架的第二横梁的下方；

所述板件传送机构包括传送机架和安装在所述传送机架上的皮带传送机构，所述传送机架放置在所述机器人机架的下方；

所述板件追踪系统安装在所述机器人机架上；

所述控制系统输出控制信号控制所述机器人。

2.根据权利要求1所述的基于感知机器人的柔性装配系统，其特征在于：

所述吸盘机构包括连接部、缓冲杆及吸盘，所述吸盘机构通过所述连接部与所述机械臂相连，所述缓冲杆的第一端与所述连接部相连，所述缓冲杆的第二端与所述吸盘相连。

3.根据权利要求1所述的基于感知机器人的柔性装配系统，其特征在于：

所述吸盘机构还设有真空系统，所述真空系统与所述吸盘相连。

4.根据权利要求1所述的基于感知机器人的柔性装配系统，其特征在于：

所述钩梁定位系统包括第一安装架、第一调整架、第一安装板、第一光源、第二安装板及第一相机，所述第一相机通过所述第一安装板安装在第一安装架上，所述第一光源安装在所述第二安装板上，所述第二安装板通过所述第一调整架安装在所述第一安装架上。

5.根据权利要求1所述的基于感知机器人的柔性装配系统，其特征在于：

所述板件定位系统包括第二安装架、第二调整架、第三安装板、第二光源、第四安装板及第二相机，所述第二相机通过所述第三安装板安装在第二安装架上，所述第二光源安装在所述第四安装板上，所述第四安装板通过所述第二调整架安装在所述第二安装架上。

6.根据权利要求1所述的基于感知机器人的柔性装配系统，其特征在于：

所述钩梁追踪系统包括第一编码器及伺服电机，所述第一编码器及所述伺服电机均安装在所述导正机架上，所述伺服电机接收所述第一编码器输出的脉冲信号。

7.根据权利要求1所述的基于感知机器人的柔性装配系统，其特征在于：

所述板件追踪系统包括第二编码器、安装座及检测轮，所述第二编码器及所述检测轮均安装在所述安装座上，所述安装座安装在所述传送机架上。

8.根据权利要求1所述的基于感知机器人的柔性装配系统，其特征在于：

所述钩梁传送机构设有导槽，钩梁的第一端卡合在所述导槽中。

9.根据权利要求1至8任一项所述的基于感知机器人的柔性装配系统，其特征在于：

所述导正机构包括至少两个导正部，每一个所述导正部包括夹爪、机爪、伸缩杆及导正座，所述夹爪与所述机爪相连，所述机爪通过所述伸缩杆安装在所述导正座上，所述导正座安装在所述环形导轨上。

10.根据权利要求9所述的基于感知机器人柔性装配系统，其特征在于：

所述机爪设有相对设置的两个卡槽，所述导正座设有穿过所述卡槽的导向杆。