[实用新型]搭载机械手的四轮驱动AGV

权利要求书

1.搭载机械手的四轮驱动AGV，包括主机架、轮毂电机、刹车装置、舵机、安全触边和超声波发生器；所述的轮毂电机设置于所述的主机架的前端和后端；轮毂电机的一侧设置有刹车装置，轮毂电机通过舵机控制方向，主机架的四边安装安全触边，主机架的前端设置有超声波发生器，其特征在于：所述轮毂电机的上方设置有弹簧减震器；主机架的上端设置有机械手；机械手由伺服电机驱动，主机架内设置有与伺服电机连接的伺服电机驱动器；所述的主机架内还设置有电池箱和控制箱；所述的电池箱与逆变器连接，逆变器与所述的控制箱连接；所述的控制箱与所述的伺服电机驱动器连接；所述的主机架上设置有与电池箱电连接的电源开关。

2.根据权利要求1所述的搭载机械手的四轮驱动AGV，其特征在于：所述的主机架的前端还设置有摄像头A和显示器，所述的摄像头A和所述的显示器与所述的控制箱连接。

3.根据权利要求1所述的搭载机械手的四轮驱动AGV，其特征在于：所述的机械手包括固定座、连接板和外壳；固定板内设置有第一电机、所述的第一电机通过谐波减速器与转轴连接，转轴与所述的连接板的一端固定连接；所述的外壳内设置有第二电机，所述的第二电机通过谐波减速器与连接板的另一端固定连接；所述的外壳内设置有第三电机；所述的第三电机的输出端与第一传动轮固定连接，所述的第一传动轮通过传动带与第二传动轮连接，所述的第二传动轮上固定设置有滚珠丝杆；所述的滚珠丝杆上螺接有顶座，所述的顶座底部固定安装有转轴，所述转轴的底部设置有夹爪，所述转轴上套设有第四传动轮，所述的转轴在第四传动轮的周向限位，轴向可移动；所述第四传动轮与谐波减速器连接；所述的外壳内还设置有第四电机，所述的第四电机的输出端设置有第三传动轮，所述的第三传动轮通过传动带与所述的第四传动轮连接，所述的夹爪上设置有摄像头B。

4.根据权利要求3所述的搭载机械手的四轮驱动AGV，其特征在于：所述的机械手还包括支撑杆，所述的支撑杆的一端与固定座活动连接，另一端与外壳活动连接。

5.根据权利要求1所述的搭载机械手的四轮驱动AGV，其特征在于：所述的弹簧减震器包括顶板、底板、弹簧、限位块、法兰轴承、等高螺丝和导向杆；所述的顶板上设置有供等高螺丝穿过的通孔；所述的底板在与通孔对应的位置设置有与等高螺丝螺接的螺纹孔；所述的等高螺丝的螺纹端穿过顶板上的通孔后与底板上的螺纹孔螺接；所述的弹簧套设在所述的等高螺丝上，位于顶板和底板之间；所述的法兰轴承设置于所述的顶板上；所述导向杆的底部固定设置在所述的底板上，其顶部延伸至法拉轴承内；所述的顶板和所述的底板之间还设置有用于对机构进行过载保护的限位块。