[实用新型]一种移动式外抓盖机械手

权利要求书

1.一种移动式外抓盖机械手，其特征在于：包括移动装置、第一导轨、推动装置、第一导向杆、第一滑块、第二导轨、滑槽条、四边形铰接框、支撑框架、用于完成抓取动作的手爪机构；

所述第一导轨与第二导轨相互平行地沿着第一方向分别固定安装在所述支撑框架的两端，所述第一导轨上设有与其滑动连接的第一推动板，所述第二导轨上设有与其滑动连接的第二推动板，所述第一推动板与第二推动板之间设有沿第二方向设置的第一导向杆，所述第一导向杆上设有与其滑动配合的第一滑块；所述滑槽条沿着第一方向设置在所述支撑框架上，其中所述滑槽条在第二方向上与所述支撑架滑动设置，所述第一滑块在第一方向上与所述滑槽条滑动配合，所述四边形铰接框连接在所述移动装置和所述滑槽条之间，所述移动装置通过驱动所述四边形铰接框来带动所述滑槽条在所述第二方向上移动，所述滑槽条带动所述第一滑块在所述第一导向杆上沿着第二方向滑动；

所述推动装置与所述第一推动板对应设置，所述推动装置驱动所述第一推动板和所述第一导向杆在所述第一导轨上沿着第一方向滑动，从而所述第一导向杆带动所述第一滑块在第一方向上移动；

所述手爪机构沿着第三方向设置在所述第一滑块上。

2.根据权利要求1所述一种移动式外抓盖机械手，其特征在于：其中所述滑槽条上设有沿着所述第一方向开设的带凸缘的凹槽。

3.根据权利要求2所述一种移动式外抓盖机械手，其特征在于：所述四边形铰接框铰接端点上安装有滑轮，所述滑轮与所述凹槽滑动配合。

4.根据权利要求1所述一种移动式外抓盖机械手，其特征在于：所述推动装置包括第一驱动电机、与所述第一驱动电机的转轴相连的第一丝杠；所述第一推动板内设有与所述第一丝杠对应匹配的丝母，所述第一驱动电机通过驱动旋转所述第一丝杠，从而带动所述第一推动板在所述第一导轨上滑动，所述第一推动板通过带动所述第一导向杆从而带动所述第二推动板在所述第二导轨上滑动。

5.根据权利要求1所述一种移动式外抓盖机械手，其特征在于：所述移动装置包括第二驱动电机、用于固定安装所述第二驱动电机的电机座、与所述第二驱动电机的转轴相连的第二丝杠、沿着第二方向设置的第二导向杆，所述第二丝杠上设有通过丝母与其对应设置的移动板，所述第二导向杆的两端分别固定设置于所述电机座和设置于所述支撑框架的支撑板上，所述移动板设有与所述第二导向杆滑动配合的滑动孔，使得所述移动板在所述第二驱动电机的驱动下在所述第二导向杆上移动；所述移动板与所述四边形铰接框连接，所述移动板带动所述四边形铰接框进行收放动作。

6.根据权利要求1所述一种移动式外抓盖机械手，其特征在于：所述手爪机构包括推动机构、联动机构、末端机构，所述推动机构包括推动转盘和推动装置，所述联动机构在所述推动装置的传动下做升降运动，在所述推动转盘的传动下水平方向上自由旋转；所述末端机构固定在所述联动机构上，所述末端机构包括夹紧机构和抓头机构；其中所述夹紧机构包括第一夹紧机构和第二夹紧机构，所述抓头机构包括第一抓头机构和第二抓头机构；所述第一抓头机构和第二抓头机构为内嵌齿型环形槽结构；所述末端机构与所述联动机构直接相连，所述联动机构的动作传导至所述末端机构，完成所述末端机构瓶子夹紧工序。