[实用新型]一种空间机械臂高精度关节控制模块

权利要求书

1.一种空间机械臂高精度关节控制模块，其特征在于，包括关节本体和机械臂，所述关节本体与机械臂之间通过快接销连接；所述关节本体的内部固定安装有关节电源模块、核心控制模块和关节驱动模块，所述核心控制模块的数据输入端连接有传感器组，所述关节驱动模块的输出端连接有无刷直流电机，所述无刷直流电机的转轴与快接销相连，所述关节电源模块包括EMI滤波器，所述EMI滤波器的输出端连接有DC/DC变换器，所述DC/DC变换器的调控端连接有开关电源集成控制器，输出端连接有集成线性调压器，所述集成线性调压器的输出端连接至各模块电源输入端；所述核心控制模块包括核心控制器，核心控制器的数据输入端连接有模数转换器，核心控制器的通信端口连接有UART/WIFI转换器，所述UART/WIFI转换器连接有无线信号收发器。

2.如权利要求1所述的一种空间机械臂高精度关节控制模块，其特征在于，所述核心控制器采用FPGA控制器，且核心控制器数据交互端连接有数据存储器。

3.如权利要求1所述的一种空间机械臂高精度关节控制模块，其特征在于，所述关节驱动模块包括放大驱动器，所放大驱动器的输出端连接有MOSFET整流桥，所述MOSFET整流桥的输出端连接到无刷直流电机的驱动端，且无刷直流电机与放大驱动器之间还连接有过流保护器。

4.如权利要求1所述的一种空间机械臂高精度关节控制模块，其特征在于，所述传感器组包括力矩传感器、位置传感器、温度传感器和霍尔传感器。