[实用新型]一种自适应型工业机器人

权利要求书

1.一种自适应型工业机器人，其特征在于，包括导轨(1)、基座(2)、腰部(3)、大臂(4)、小臂(5)和执行器(6)，基座(2)设置在导轨(1)上，且基座(2)可沿导轨(1)移动,腰部(3)设置在基座(2)上，腰部(3)可沿其自身的中心轴转动，腰部(3)上端设置有大臂(4)，大臂(4)可相对腰部(3)平移，大臂(4)的上端面设置有小臂(5)，小臂(5)为四杆机构，小臂(5)用于带动执行器(6)在水平状态下上下移动，执行器(6)末端设置有用于抓取物品的机械手爪。

2.根据权利要求1所述的一种自适应型工业机器人，其特征在于，所述执行器(6)包括支撑座(20)和与支撑座(20)转动连接的机械手爪，所述四杆机构包括第一连杆(14)，第一连杆(14)的一端与小臂电机的输出轴连接，第一连杆(14)的另一端与第二连杆(15)的一端铰接，第二连杆(15)的另一端通过转轴与第三连杆(16)和加强杆(21)铰接，第三连杆(16)和加强杆(21)形成一个三角形，第三连杆(16)包括两个边，第三连杆(16)的下端与大臂(4)铰接，第三连杆(16)的一边的上端与第二连杆(15)铰接，第三连杆(16)另一边的上端与支撑座(20)上部铰接，大臂(4)与支撑杆(19)的下端铰接，支撑杆(19)的上端与支撑座(20)的下部铰接。

3.根据权利要求2所述的一种自适应型工业机器人，其特征在于，还包括限制大臂(4)运动行程的第一限位开关(9)和限定小臂电机的转动角度的第二限位开关(10)。

4.根据权利要求2所述的一种自适应型工业机器人，其特征在于，所述机械手爪的内壁设置有塑胶防滑垫。

5.根据权利要求1所述的一种自适应型工业机器人，其特征在于，所述导轨(1)为直线电机或齿轮齿条传动方式，当导轨(1)为齿轮齿条传动方式时，基座(2)上设置第一电机和齿轮，齿条排布在导轨(1)上。

6.根据权利要求1所述的一种自适应型工业机器人，其特征在于，还包括可编程控制器、设置在基座(2)上的第一位置传感器(7)、设置在腰部(3)的角度传感器(8)、设置在机械手爪靠近小臂(5)一端的第二位置传感器(11)，

所述第一位置传感器(7)用于监测基座(2)在导轨(1)上的位置，并将基座(2)的位置信息实时传递至可编程控制器；

所述角度传感器(8)，用于监测腰部(3)的转动角度并向可编程控制器反馈腰部(3)的转动角度信息；

所述第二位置传感器(11)用于对机械手爪进行定位并向可编程控制器反馈机械手爪的位置信息；

所述可编程控制器用于接收第一位置传感器(7)传递的基座(2)在导轨(1)上的位置信息、角度传感器(8)传递的腰部(3)的转动角度信息和二位置传感器(11)传递的机械手爪的位置信息，并根据接收到的信息对基座(2)、腰部(3)和机械爪的动作进行控制。

7.根据权利要求6所述的一种自适应型工业机器人，其特征在于，还包括设置在机械手爪的爪部设置的第三位置传感器(12)和压力传感器(13)，

第三位置传感器(12)用于对机械手爪抓取的物品进行位置感应，当第三位置传感器(12)检测到物体有滑移时，将滑移信号传递给可编程控制器；

压力传感器(13)用于测量机械手爪的抓取力度，并将抓取力度信息传递至可编程控制器；

可编程控制器还用于接收第三位置传感器(12)传递的滑移信号和压力传感器(13)传递的抓取力度信息，并根据滑移信号控制机械爪的抓取力度。

8.根据权利要求1所述的一种自适应型工业机器人，其特征在于，所述腰部(3)内部设置有第二电机，第二电机的输出轴和二级行星减速器连接，二级行星减速器用于带动腰部(3)自转。