[实用新型]一种基于LoRa及MSP430的影音实时传输搜救机器人系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及搜救机器人技术领域，具体为一种基于LoRa及MSP430的影音实时传输搜救机器人系统。

背景技术

近几年来地震，火灾等自然灾害及核，化，生等新型灾害都在不断发生，这样的事件往往带来的是地面的搜救救援问题的出现，在灾难发生后的72h是伤员救援的黄金期，为了在这样短的时间内实现救援的最大化往往就需要一些救援机器人的辅助。近些年对救援机器人的研究世界各地都在不断地深入同时得到了很多国家领导集体关注和重视，我国在这方面虽然起步较慢但重视程度却丝毫不弱，先后在“863”计划和国家“十二五”计划中都对救援机器人有所涉及。以下就是我们研究的一种性能优越稳定，可以实时传递环境参数(如：温湿度、位置参数等)并且操作简单方便的搜救机器人。

实用新型内容

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种基于LoRa及MSP430的影音实时传输搜救机器人系统，包括车体部分MCU、数据处理及控制部分MCU和PC客户端，所述车体部分MCU采用MSP430单片机，所述数据处理及控制部分MCU采用ARM处理器，所述MSP430单片机的UART端口通过Lora无线传输模块与ARM处理器的UART端口实现通讯，所述MSP430单片机的PEM输出端口连接并控制云台机械臂电机，所述MSP430单片机的AD采集端口连接加速度传感器、陀螺仪和温湿度传感器，所述MSP430单片机的12C端口与GPS实现通讯，所述机器人系统通过摇杆实现控制，所述ARM处理器通过自带的AD数据采集模块来采集摇杆的控制信号，并且通过Lora无线传输模块接收MSP430单片机所采集的传感数据，并通过ARM处理器进行处理；

在所述的机器人底盘上搭建云台，所述云台上安装FPV摄像头，所述FPV摄像头连接5.8GHZ无线图传发送模块，并通过5.8GHZ无线图传发送模块将FPV摄像头采集的数据发送出去，所述5.8GHZ无线图传发送模块安装在云台上，所述PC客户端通过USB视频采集卡连接5.8GHZ无线图传接收模块，所述5.8GHZ无线图传接收模块接收5.8GHZ无线图传发送模块所发送的数据，并传送至PC客户端显示出来。

作为本实用新型一种有选的技术方案，所述ARM处理器连接有LCD显示屏。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型是基于全新的LoRa无线传输技术和TI的低功耗单片机MSP430搜救机器人，LoRa与传统的无线传输方式相比具有高稳定性，低功耗，传输距离远的特点；该机器人同时采用了5.8GHZ的无线图传模块与之搭配实现了声音影像的一对多的传输，方便了搜救人员对搜救现场的监测；该机器人还具有二次开发的功能，对于不同的环境搭配不同的传感器可以实现能源的最大化利用同时也方便了搜救人员获得自己需要数据。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型实施例中影音传输的通信模块的结构示意图；

图3为本实用新型处理控制MCU软件流程图；

图4为本实用新型车体MCU软件流程图；

图5为本实用新型较低融合算法框图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例

如图1和图2所示，本实用新型提供一种技术方案：一种基于LoRa及MSP430的影音实时传输搜救机器人系统，包括车体部分MCU、数据处理及控制部分MCU和PC客户端，所述车体部分MCU采用MSP430单片机，所述数据处理及控制部分MCU采用ARM处理器，所述MSP430单片机的UART端口通过Lora无线传输模块与ARM处理器的UART端口实现通讯，所述MSP430单片机的PEM输出端口连接并控制云台机械臂电机，所述MSP430单片机的AD采集端口连接加速度传感器、陀螺仪和温湿度传感器，所述MSP430单片机的12C端口与GPS实现通讯，所述机器人系统通过摇杆实现控制，所述ARM处理器通过自带的AD数据采集模块来采集摇杆的控制信号，并且通过Lora无线传输模块接收MSP430单片机所采集的传感数据，并通过ARM处理器进行处理；