[实用新型]一种机械臂及医疗器械

说明书

技术领域

本实用新型涉及器械领域，具体属于医疗器械领域，为一种机械臂及医疗器械。

背景技术

现有的医用机械臂大多采用纯粹的机械结构(插销锁紧转动轴，螺纹预紧转动轴等结构)实现机械臂转动和间断式锁紧，或者采取气弹簧配合偏心机构实现转动和无极锁紧，或者采用电机实现转动和锁紧。

采用纯粹机械结构的医用机械臂其实用性和操作性差，机械臂关节无法在旋转范围内无极锁紧，且若应用在绕水平轴(或与水平面相交锐角在45°范围内的轴线)旋转时，自身受重力的影响造成在操作上的麻烦。采用气弹簧的医用机械臂在旋转过程中的操作性差，力矩大，无法应用到轻小量的操作，且力度很难调节。采用电机机构的医用机械臂、要么控制系统复杂，要么惯量大，控制性能差，且运行时噪音大，只能通过电控按钮间接性控制，灵活操作性和经济性差。采用传统的液压系统的医用机械臂结构庞大、附件繁多、内外泄露难以避免、维护性差。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机械臂及医疗器械，其旨在改善现有的操作性差的问题。

本实用新型提供一种技术方案：

一种机械臂，其包括控制阀、液压缸、第一臂、第二臂、储能器。控制阀分别与液压缸、储能器连接。液压缸的两端分别与第一臂、第二臂转动连接，且液压缸能驱动第二臂相对第一臂转动。

在本实用新型较佳的实施例中，上述机械臂还包括测压接头，测压接头通过管路与控制阀连接。

在本实用新型较佳的实施例中，上述机械臂还包括油路阀块，油路阀块与控制阀、测压接头、液压缸、储能器配合连接。

在本实用新型较佳的实施例中，上述机械臂还配置有控制器，控制器能控制控制阀的开闭。

在本实用新型较佳的实施例中，上述第一臂与第二臂通过转动结构转动连接，液压缸的活塞杆与转动结构转动连接。

在本实用新型较佳的实施例中，上述第一臂、第二臂、控制阀、液压缸以及储能器共同构成一个转动关节，机械臂包括多个转动关节，多个转动关节依次连接。

在本实用新型较佳的实施例中，上述机械臂还包括驱动装置，驱动装置与控制阀或液压缸连接。

在本实用新型较佳的实施例中，上述驱动装置包括液压泵或者伺服电机。

在本实用新型较佳的实施例中，上述控制阀包括电磁阀、插装阀中的一种。

本实用新型还提供一种技术方案：

一种医疗器械，其包括上述的机械臂。

本实用新型实施例提供的机械臂及医疗器械的有益效果是：

通过控制阀控制液压缸组成的液压回路的闭合或断开，进而控制第二臂相对第一臂的转动以及在行程范围内任意位置锁定。此外，液压回路中油压和活塞杆的摩擦力可以避免第二臂与第一臂的转动受重力或负载作用的影响。

进一步地，整个液压回路还包括储能器、测压接头以及油路阀块，液压缸的活塞杆的伸缩带来的油量压力差可以通过储能器进行补给和储存。并可通过附加的驱动装置和控制器实现自动控制，从而达到手动和自动选择性操作控制的目的，从而实现机械臂的灵活转动和锁定，操作性好，便于维护。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本实用新型实施例提供的机械臂的结构示意图；

图2为本实用新型实施例提供的机械臂的液压回路的结构示意图；

图3为本实用新型实施例提供的机械臂的液压回路的原理图；

图4为本实用新型实施例提供的第一臂与二臂连接位置的结构示意图；

图5为本实用新型实施例提供的第二臂与第三臂连接位置的结构示意图。

图标：100-机械臂；110-液压缸；111-有杆腔进出口；113-无杆腔进出口；112-活塞杆；120-控制阀；130-第一臂；131-第一转动件；140-第二臂；141-第二转动件；150-储能器；160-测压接头；170-油路阀块；180-第三臂。

具体实施方式