[实用新型]剥皮装置

权利要求书

1.一种剥皮装置，包括抓料机构、切割机构(1)和载物机构(2)，所述切割机构(1)位于所述载物机构(2)的上方，其特征在于：

所述切割机构(1)的切割端相对于所述载物机构(2)运动的路线为进刀路线，所述进刀路线为直线，所述进刀路线与所述载物机构(2)的载物平面成夹角，且所述切割机构(1)的切割端指向所述载物平面；

切割机构(1)包括直线导轨(11)、刀片(12)及直线运动驱动件(13)，所述直线导轨(11)和所述载物平面成夹角，所述刀片(12)固定在所述直线运动驱动件(13)的输出端，所述刀片(12)和所述载物机构(2)的载物平面平行；

所述抓料机构包括吸盘(3)，所述吸盘(3)中空的腔体结构，所述吸盘(3)的内腔连通真空泵，所述吸盘(3)靠近所述载物平面的一端为弯折面，所述弯折面上开有多个通孔(31)；

所述吸盘(3)固定在机械手上。

2.根据权利要求1所述的一种剥皮装置，其特征在于：所述直线导轨(11)和所述载物平面成9°-15°夹角。

3.根据权利要求1所述的一种剥皮装置，其特征在于：所述载物机构(2)包括载物板(21)，所述载物板(21)上端面为载物平面，所述载物板(21)边侧设有吹气嘴(211)，所述吹气嘴(211)用于吹走残皮。

4.根据权利要求3所述的一种剥皮装置，其特征在于：所述载物机构(2)还包括驱动组(22)，所述驱动组(22)包括水平驱动件(221)和竖直驱动件(222)，所述水平驱动件(221)驱动所述竖直驱动件(222)水平移动，所述竖直驱动件(222)的输出端和所述载物板(21)固定连接。

5.根据权利要求4所述的一种剥皮装置，其特征在于：所述吸盘(3)和所述机械手之间设有被动伸缩件，所述机械手和所述吸盘(3)通过被动伸缩件固定连接。

6.根据权利要求5所述的一种剥皮装置，其特征在于：所述被动伸缩件为弹簧(32)；

所述弹簧(32)外套有护筒(321)，所述护筒(321)包括固定筒(3211)和伸缩筒(3212)，所述固定筒(3211)固定在所述机械手上，所述伸缩筒(3212)一端卡在所述固定筒(3211)内，所述弹簧(32)依次穿过所述固定筒(3211)和所述伸缩筒(3212)。