[实用新型]一种基于视觉功能的机器人用卡扣柔性装配单元

说明书

本实用新型公开了一种基于视觉功能的机器人用卡扣柔性装配单元，涉及车门水切条卡扣装配领域，包括触摸屏操作面板、水切条定位治具、卡扣输送线、五工位卡扣夹具、工件压紧组件、去毛刺组件、推锉刀卡扣组件、机器人本体、视觉系统装置一、视觉系统装置二等，所述的工件压紧组件、去毛刺组件、推锉刀卡扣组件三者配合运动，可实现卡扣安装前的去毛刺和卡扣安装后的卡扣压紧工序，所述的五工位卡扣夹具除了实现卡扣抓取外还可实现卡扣安装前的点胶工序。本实用新型利用两组视觉系统，通过实时图像信息处理把相关的实时数据转化为机器人程序可读的坐标数值信息，达到合理调整机器人姿态的目的，本单元具有结构简单、成本低、效率高、柔性高等优点。

技术领域

本实用新型涉及车门水切条卡扣装配领域，具体涉及一种基于视觉功能的机器人用卡扣柔性装配单元。

背景技术

目前，制造业中的车门水切条卡扣装配作业大部分都由人工作业完成，繁琐的人工作业流程使装配效率低下并造成大批人员浪费。随着技术的进步以及人工成本的逐渐上升，人员应该从事一些新产品开发、生产工艺改进、新机器设备发明创新等高质量复杂劳动才能充分体现其价值，所以机器人解放从事装配作业人员是大势所趋。卡扣装配作业存在一定的顺序性以及重复性，机器人通过编程控制可高效完成装配作业，由此引出一种基于视觉功能的机器人用卡扣柔性装配单元。

实用新型内容

本实用新型要解决的问题。

通过实时图像信息处理把相关的实时数据转化为机器人程序可读的坐标数值信息，反馈给机器人以调整合适姿态，使机器人能够准确抓取卡扣并完成卡扣准确装配于车门水切条端口处，本实用新型的目的是提供一种基于视觉功能的机器人用卡扣柔性装配单元实现此功能。

本实用新型实现的方法。

一种基于视觉功能的机器人用卡扣柔性装配单元，包括触摸屏操作面板、水切条定位治具、卡扣输送线、五工位卡扣夹具、工件压紧组件、去毛刺组件、推锉刀卡扣组件、机器人本体、视觉系统装置一、视觉系统装置二等，所述的水切条定位治具，用于初步固定车门水切条工件；所述的工件压紧组件包括有两个气缸、压紧块、导轨、滑块，所述的一个气缸水平安装，其推杆与所述的滑块连接，所述的另外一个气缸垂直安装于所述的滑块上，其推杆与所述的压紧块连接；所述的两气缸配合运动实现工件的压紧功能；所述的去毛刺组件包括一个气缸、弹簧固定座、锉刀块、导轨、滑块，其配置为：所述的气缸的推杆与滑块连接，所述的锉刀块固定于弹簧固定座中，所述的弹簧固定座安装于滑块上，所述的推锉刀卡扣组件配合所述的去毛刺组件运动可使所述的锉刀块压紧所述的弹簧固定座中的弹簧，实现去毛刺功能，完成去毛刺操作后可跟随所述的气缸推杆退回原始位置，避免在所述的机器人装卡扣时形成干涉；所述的两组视觉系统装置，通过实时图像信息处理把相关的实时数据转化为机器人程序可读的坐标数值信息，所述的机器人根据信号调整姿态实现柔性抓取和装配卡扣。

上述的水切条定位治具可更换，以适应不同型号的水切条。

上述的五工位卡扣夹具的四个卡扣工位呈四面分布，所述的每一个工位都配有一个微型夹紧气缸用于夹紧卡扣，所述的夹紧气缸的夹指可更换，以达同时最多可夹取四种不同规格的卡扣，所述的五工位卡扣夹具的中心位置安装有点胶枪，用于所述的机器人点胶操作。

上述的推锉刀卡扣组件的气缸推杆连接板上连接了一个推杆头，所述的推杆头端面既能与卡扣头端面贴合，也能与上述的锉刀块的接触面贴合，以实现推动所述的锉刀块以及所述的卡扣端面的两种功能。

上述的视觉系统装置一的摄像头从上往下拍摄所述的卡扣输送线上的卡扣，通过所述的摄像头获取多组卡扣的位置信息，对安装于所述的机器人上的所述的五工位卡扣夹具执行时获取卡扣的位置信息的动作姿态进行分析计算，再发送给所述的机器人，使得所述的五工位卡扣夹具分配到的位置信息所表现出来的动作姿态精度最高。