[实用新型]一种码垛机机器人抓手

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械技术领域，具体地说是一种码垛机机器人抓手。

背景技术

目前我国码垛包装系统中的搬运码垛方式有一人工搬运，二机械码垛机，三码垛机械人，人工搬运强度大，机械码垛机占地大，而码垛机器人灵活小巧，并且适用范围广。而抓手的品质直接影响码垛机器人的工作质量，目前抓手对袋装包裹货物抓持效果好，但是对于纸箱类的包裹货物抓取夹持不稳定，在码垛过程中存在安全隐患。

发明内容

本实用新型为克服现有技术的不足，提供一种结构简单紧凑，操作灵活，抓取稳定的箱类货物的码垛机器人抓手，利用片状的抓手及吸盘的配合，能够将箱体式的包裹牢牢吸住，方便搬运。

为实现上述目的，设计一种码垛机机器人抓手，包括连接板、抓片驱动机构，其特征在于：连接板下方的前侧及后侧位置分别连接设有若干正面抓片，位于正面抓片的左右两侧分别设有侧面抓片；所述的前后两侧的正面抓片之间采用正面抓片驱动机构连接；所述的侧面抓片采用侧面抓片驱动机构与正面抓片驱动机构连接；所述的相邻两个正面抓片之间设有吸盘。

所述的正面抓片至少设有6片，均布在连接板下方的前后位置。

所述的吸盘至少设有2个，并且吸盘的顶部与连接板连接。

所述的正面抓片及侧面抓片为长方形面板。

本实用新型同现有技术相比，提供一种结构简单紧凑，操作灵活，抓取稳定的箱类货物的码垛机器人抓手，利用片状的抓手及吸盘的配合，能够将箱体式的包裹牢牢吸住，方便搬运。

附图说明

图1为本实用新型结构主视图。

图2为本实用新型结构侧视图。

参见图1，图2，1为侧面抓片，2为正面抓片，3为吸盘，4为侧面抓片驱动机构，5为正面抓片驱动机构，6为连接板。

具体实施方式

下面根据附图对本实用新型做进一步的说明。

如图1，图2所示，连接板6下方的前侧及后侧位置分别连接设有若干正面抓片2，位于正面抓片2的左右两侧分别设有侧面抓片1；所述的前后两侧的正面抓片2之间采用正面抓片驱动机构5连接；所述的侧面抓片1采用侧面抓片驱动机构4与正面抓片驱动机构5连接；所述的相邻两个正面抓片2之间设有吸盘3。

正面抓片2至少设有6片，均布在连接板6下方的前后位置。

吸盘3至少设有2个，并且吸盘3的顶部与连接板6连接。

正面抓片2及侧面抓片1为长方形面板。

工作时，控制正面抓片驱动机构5及侧面抓片驱动机构4启动，打开正面抓片2及侧面抓片1，并将正面抓片2及侧面抓片1移动至箱体的上部，再次启动正面抓片驱动机构5及侧面抓片驱动机构4，闭合正面抓片2及侧面抓片1抓紧箱体，并同时开启吸盘3将箱体的顶部吸住并移动箱体至指定位置，到达指定位置时，启动正面抓片驱动机构5及侧面抓片驱动机构4，打开正面抓片2及侧面抓片1，并关闭吸盘3，放下箱体。