[实用新型]一种能够多角度转向的机器人

权利要求书

1.一种能够多角度转向的机器人，它包括拱泥钻头（1）和依次连接在拱泥钻头（1）后的第一节躯干（8）、第二节躯干（10），其特征在于，所述的第一节躯干（8）内部设置有与拱泥钻头（1）连接的转向机构（7），所述的转向机构（7）包括设置于第一节躯干（8）内部的转向机构外壳（18），所述的转向机构外壳（18）内部套设有转动套筒（14），所述的转动套筒（14）内部开设有由直线段和楔形段组成的通道且通道内设置有滑动配合的气动滑块（19），所述的气动滑块（19）左端连接有与拱泥钻头（1）连接的滑动轴（17），所述的转动套筒（14）右端连接有设置于转向机构外壳（18）内部的步进电机（20），所述的滑动轴（17）前端穿过设置于第一节躯干（8）左侧的球面轴承（16）且滑动轴（17）前端与拱泥钻头（1）相连。

2.根据权利要求1所述的一种能够多角度转向的机器人，其特征在于，所述的转动套筒（14）与转向机构外壳（18）配合之间设有3块间隔的转动轴套（15）。

3.根据权利要求2所述的一种能够多角度转向的机器人，其特征在于，所述的拱泥钻头（1）与第一节躯干（8）之间于滑动轴（17）外套设有波纹管（2），所述的第一节躯干（8）与第二节躯干（10）之间设置柔性接头（4），所述的柔性接头（4）左端连接在设置于第一节躯干（8）内部的蠕动伸缩气缸（9），所述的柔性接头（4）外套设有与第一节躯干（8）和第二节躯干（10）连接的波纹管（2）。

4.根据权利要求3所述的一种能够多角度转向的机器人，其特征在于，所述的第一节躯干（8）外侧套设有前支撑气囊（3），所述的第二节躯干（10）外侧套设有后支撑气囊（5），所述的前支撑气囊（3）、后支撑气囊（5）均通过进气管与设置于第二节躯干（10）内部的气动电磁阀（11）连通，所述的气动电磁阀（11）通过气管（12）与空气压缩机（13）连通。

5.根据权利要求4所述的一种能够多角度转向的机器人，其特征在于，所述的第二节躯干（10）内部顶壁设置有平衡仪（6）。