[实用新型]一种自动恢复站立的仿袋鼠跳跃机器人

权利要求书

1.一种自动恢复站立的仿袋鼠跳跃机器人，它包括机身（5）、连接在机身（5）下方的跳跃装置（2）和设置在跳跃装置（2）底部的脚掌（1），其特征在于，所述的机身（5）上设置有两套结构相同的曲柄摇杆机构（30），所述的两套曲柄摇杆机构（30）的曲柄（7）通过齿轮相互啮合，所述的机身（5）上设置有与其中一个曲柄（7）配合的电机（3），所述的曲柄（7）上端连接有推拉杆（6），所述的推拉杆（6）另一端连接有拨杆（4），所述的拨杆（4）下端连接有于机身（5）上的转动套杆（8）。

2.根据权利要求1所述的一种自动恢复站立的仿袋鼠跳跃机器人，其特征在于，所述的跳跃装置（2）包括设置在机身（5）左右两侧的棘轮装置（13），所述的棘轮装置（13）下端连接有大腿（12），所述的大腿（12）下端活动连接有小腿（9），所述的小腿（9）下端连接在设置于脚掌（1）后端上的安装座（20），所述的大腿（12）与小腿（9）相连接的左右膝关节处通过连杆（11）串联，所述的跳跃装置（2）还包括与棘轮装置（13）啮合设置于机身（5）左右两侧的五号齿轮（14），所述的五号齿轮（14）侧面固连有五号电机（15），所述的五号电机（15）的输出轴上连接有丝杆（16），所述的丝杆（16）上设置有螺纹配合的螺母（17），所述的螺母（17）上铰接配合有辅助杆（18），所述的辅助杆（18）下端和小腿（9）下端的分别连接有相互啮合的不完全齿轮（19），所述的左右螺母（17）之间通过连杆（11）串联，两根连杆（11）之间设置有蓄能弹簧（10）。

3.根据权利要求2所述的一种自动恢复站立的仿袋鼠跳跃机器人，其特征在于，所述的棘轮装置（13）为内啮式，它包括与大腿（12）固连的棘轮（21），所述的棘轮（21）与五号齿轮（14）啮合，所述的棘轮（21）内齿啮合有铰接在机身（5）上的棘爪（22），所述棘爪（22）尾端连接有设置在机身（5）上的释放弹簧（24），所述的棘轮装置（13）还包括设置在机身（5）上的主动齿轮（23），所述的主动齿轮（23）下方啮合有从动齿轮（26），所述的从动齿轮（26）上固连有与棘爪（22）配合的凸轮（25）。

4.根据权利要求3所述的一种自动恢复站立的仿袋鼠跳跃机器人，其特征在于，所述的脚掌（1）前端设置有起跳转向装置（29），所述的起跳转向装置（29）包括设置在脚掌（1）上的转向电机（27），所述的转向电机（27）输出轴上套设有滚轮（28）。