[实用新型]一种仿袋鼠跳跃机器人

权利要求书

1.一种仿袋鼠跳跃机器人，它包括机身（6）、连接在机身（6）下部的跳跃装置（24）和连接在跳跃装置（24）下端的脚掌（1），其特征在于，所述的跳跃装置（24）包括设置在机身（6）左右两侧的棘轮装置（7），所述的棘轮装置（7）下端连接有大腿（5），所述的大腿（5）下端活动连接有小腿（2），所述的小腿（2）下端连接在设置于脚掌（1）后端上的安装座（14），所述的大腿（5）与小腿（2）相连接的左右膝关节处通过连杆（4）串联，所述的跳跃装置（24）还包括与棘轮装置（7）啮合设置于机身（6）左右两侧的五号齿轮（8），所述的五号齿轮（8）侧面固连有五号电机（9），所述的五号电机（9）的输出轴上连接有丝杆（10），所述的丝杆（10）上设置有螺纹配合的螺母（11），所述的螺母（11）上铰接配合有辅助杆（12），所述的辅助杆（12）下端和小腿（2）下端的分别连接有相互啮合的不完全齿轮（13），所述的左右螺母（11）之间通过连杆（4）串联，两根连杆（4）之间设置有蓄能弹簧（3）。

2.根据权利要求1所述的一种仿袋鼠跳跃机器人，其特征在于，所述的棘轮装置（7）为内啮式，它包括与大腿（5）固连的棘轮（18），所述的棘轮（18）与五号齿轮（8）啮合，所述的棘轮（18）内齿啮合有铰接在机身（6）上的棘爪（19），所述棘爪（19）尾端连接有设置在机身（6）上的释放弹簧（15），所述的棘轮装置（7）还包括设置在机身（6）上的主动齿轮（20），所述的主动齿轮（20）下方啮合有从动齿轮（17），所述的从动齿轮（17）上固连有与棘爪（19）配合的凸轮（16）。

3.根据权利要求1所述的一种仿袋鼠跳跃机器人，其特征在于，所述的脚掌（1）前端设置有起跳转向装置（21），所述的起跳转向装置（21）包括设置在脚掌（1）上的电机（22），所述的电机（22）输出轴上套设有滚轮（23）。