[实用新型]一种新型踝关节康复机器人

权利要求书

1.一种新型踝关节康复机器人，其特征在于：包括电控箱、基座、驱动电机、编码器、3-RRR球面并联机构及脚部踏板；其中，3-RRR球面并联机构位于底部基座及上方脚部踏板之间，3-RRR球面并联机构具有三条相同的运动支链，每条支链由三个转动副和两个连杆组成，该3-RRR球面并联机构是一种典型的球面并联机构，具有三个纯转动自由度，且各转动轴线交于一点，该点是3-RRR球面并联机构的转动中心O点，每条运动支链的各个转动副轴线也交于O点。

2.如权利要求1所述新型踝关节康复机器人，其特征在于：所述3-RRR球面并联机构具有一个静平台和一个动平台，基座与3-RRR球面并联机构的静平台固定相连，动平台则与脚部踏板固定相连。

3.如权利要求1所述新型踝关节康复机器人，其特征在于：所述运动支链靠近静平台的连杆为连架杆。

4.如权利要求1所述新型踝关节康复机器人，其特征在于：在3-RRR球面并联结构中还增加了一条支链，由一个球运动副组成，球铰的中心与3-RRR球面并联机构的转动中心重合，该支链并无驱动，主要用于优化机构刚度，增加承载能力。