[实用新型]一种麦克纳姆轮浮动装置

说明书

技术领域

本实用新型属于移动平台技术领域，涉及一种麦克纳姆轮浮动装置。

背景技术

目前，以麦克纳姆轮技术为代表的全向移动平台，可以实现前行、横移、任意方向斜行、旋转(转弯和自旋)及组合运动等运动形式。即，该全向平台可实现在二维平面内任意轨迹的自由运动。因此在制造业自动化、仓储物资运输、生产线、军工等领域得到了广泛应用。根据移动平台的运动原理，只有移动平台中每一个麦克纳姆轮都和地面良好接触，全向移动平台才可能够按照预定轨迹运动。但在实际应用中，由于地面的不平整性、摩擦系数不均性及移动平台承载分布的不均匀性，会使得每个麦克纳姆轮的实际工况与理论设计不一样，如当地面有凹凸不平时，麦克纳姆车轮可能出现离地或者打滑、运动容易发生轮子侧倾等现象，会改变轮子实际轮径大小，同时麦克纳姆车轮自身在平面作纯滚动时，由于小滚子之间存在一定的间隙，其运动也会有一定的振动。因此需要一种浮动减震机构来更好地适应不同的使用环境需求，既能确保麦克纳姆轮与地面良好接触，又能对外界环境引起的振动及自身缺陷引起振动起到一定的减震作用，同时避免麦克纳姆轮发生侧倾缺陷。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种麦克纳姆轮浮动装置，解决了现有技术中存在的麦克纳姆车轮出现离地、侧倾及振动的问题。

本实用新型所采用的技术方案是，一种麦克纳姆轮浮动装置，包括麦克纳姆轮和位于麦克纳姆轮径向上方的基板，基板一侧的下表面固定设置有轴承座，麦克纳姆轮的轮毂上固定连接有驱动单元，麦克纳姆轮的轴向两侧分别对应配合连接有第一支承轴承和第二支承轴承，第一支承轴承和第二支承轴承分别配合连接有内连接件和外连接件，内连接件和外连接件共同固定连接有心轴，轴承座内安装有回转轴承，心轴穿过回转轴承。

本实用新型的特点还在于，

驱动单元包括伺服电机，伺服电机连接有减速机，减速机的输出轴与麦克纳姆轮的轮毂固定连接，减速机的输出法兰与内连接件固定连接。

内连接件和外连接件远离心轴的一端均固定有弹簧座，弹簧座上固定安装有弹簧，弹簧的另一端连接导向柱，导向柱的一端固定在基板上，另一端可活动的连接在弹簧座上，弹簧套设在导向柱上。

基板上设置有连接螺纹孔和定位销孔。

减速机的输出轴与麦克纳姆轮的轮毂通过键传递动力。

内连接件和外连接件远离麦克纳姆轮的一侧固定有轴固定件，心轴通过轴固定件与内连接件和外连接件固定连接。

内连接件和外连接件设置弹簧座的一端共同固定连接有锁紧板。

轴承座两端安装有轴承透盖。

基板中间设置有开口，麦克纳姆轮穿过基板的开口。

本实用新型的有益效果是，本实用新型的一种麦克纳姆轮浮动装置通过铰链回转与弹簧浮动装置实现麦克纳姆轮的上下浮动，可以有效解决移动平台在运动过程中离地问题，确保每个麦克纳姆轮都能够与地面较好接触，又可通过弹簧浮动装置有效减小麦克纳姆轮在运动过程中的振动问题，同时，铰链机构的轴承座与基板固连，并通过第一、第二支承轴承限制麦克纳姆轮只能绕着铰链做回转运动，有效解决了麦克纳姆轮发生侧倾的问题。基板上设置有开口，麦克纳姆轮可穿过基板的开口，减小了麦克纳姆轮浮动装置的高度，可有效降低移动平台的总高度。

附图说明

图1是本实用新型的一种麦克纳姆轮浮动装置的结构示意图；

图2是图1的主视图；

图3是图1的左视图；

图4是图1的右视图；

图5是图2的E-E剖视图。

图中，1.伺服电机，2.减速机，3.麦克纳姆轮，4.第一支承轴承，4-1.第二支撑轴承，5.内连接件，6.外连接件，7.键，8.轴承座，9.心轴，10.回转轴承，11.轴承透盖，12.轴固定件，13.弹簧座，14.弹簧，15.导向柱，16.基板， 17.锁紧板，18.驱动单元，19.开口。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型进行详细说明。

本实用新型的一种麦克纳姆轮浮动装置，其结构如图1-4所示，包括麦克纳姆轮3和位于麦克纳姆轮3径向上方的基板16，基板16一侧的下表面固定设置有轴承座8，麦克纳姆轮3的轮毂上固定连接有驱动单元18，如图 5所示，麦克纳姆轮3的轴向两侧分别对应配合连接有第一支承轴承4和第二支承轴承4-1，第一支承轴承4和第二支承轴承4-1分别配合连接有内连接件5和外连接件6，内连接件5和外连接件6共同固定连接有心轴9，轴承座8内安装有回转轴承10，心轴9穿过回转轴承10。