[实用新型]一种机器人关节驱动机构

权利要求书

1.一种机器人关节驱动机构，其特征在于包括：机械臂驱动机构及连接所述机械臂驱动机构的弹性元件；其中利用弹性元件的弹性变形抵消机械臂驱动机构的重力矩，以减小驱动装置为了驱动机械臂驱动机构所需提供的扭矩。

2.如权利要求1所述的机器人关节驱动机构，其特征在于，所述弹性元件是扭转弹簧，而且机械臂驱动机构包括驱动装置基座、基座上的挡块、驱动装置、机械臂连杆和机械臂负载，其中扭转弹簧的一端通过挡块连接在驱动装置基座上，扭转弹簧的另一端与机械臂连杆连接，连杆的一端与驱动装置的转轴相连，连杆的另一端与机械臂负载相连；当机械臂不处于竖直向上位置时，扭转弹簧提供的扭转力矩方向与机械臂负载与机械臂连杆自重两者所产生的重力矩方向相反。

3.如权利要求1所述的机器人关节驱动机构，其特征在于，所述弹性元件是皮筋，而且机械臂驱动机构包括驱动装置基座、驱动装置基座上的固定压块、驱动装置、机械臂连杆和机械臂负载，其中皮筋的一端通过固定压块连接在驱动装置基座上，皮筋的另一端则与机械臂连杆连接，连杆连接驱动装置转轴和机械臂负载；当机械臂不处于竖直向上位置时，皮筋伸长并产生弹力，皮筋伸长所产生的弹力提供的扭转力矩方向与机械臂负载与机械臂连杆自重两者所产生的重力矩方向相反。

4.如权利要求1至3之一所述的机器人关节驱动机构，其特征在于，根据机械臂驱动机构的重力矩与弹性元件的弹簧力矩之差最小的原则来确定弹性元件的刚度。

5.如权利要求1至3之一所述的机器人关节驱动机构，其特征在于，根据机械臂驱动机构的重力矩与弹性元件的弹簧力矩之差在机械臂驱动机构的整个运动范围内的积分最小的原则来确定弹性元件的刚度。