[实用新型]计算机辅助微创手术装置

说明书

本实用新型公开了一种计算机辅助微创手术装置，包括：中央处理器以及与中央处理器通过数据线连接的带有光学跟踪标记及摄像头的手术设备。计算机辅助微创手术装置进一步包括连接于中央处理器顶部的支撑臂、设置于支撑臂的顶部的第一机械手、设置于支撑臂的一侧的第二机械手、以及设置于支撑臂的另一侧的第三机械手，第一机械手上连接有红外光学定位仪，第二机械手上连接有术中影像显示器，第三机械手上连接有三维影像显示器。

技术领域

本实用新型属于医疗器械技术领域，尤其涉及一种微创手术系统。

背景技术

在现代医学中，微创手术是临床医学主要的发展趋势之一。内窥镜是一种常用的医疗器械，其在使用时，通过经手术做的小切口进入病人体内，将内窥镜导入预检查的器官。不仅降低了手术治疗风险，也减少了病人因刀口过大带来的伤痛感。

但是，为了适应微创手术的需要，内窥镜的体积很小，其置于内窥镜最前端的摄像头拍摄的图像也很有限，医生凭借内窥镜拍摄的图像难以快速并清楚地判别内窥镜所处器官的具体位置及所拍摄的图像处于欲进行手术器官的具体部位。

目前，医生多是在手术之前，采用核磁共振、CT等影像学设备先对病变的部位加以判断，然后利用其影像资料来制定手术方案。而计算机辅助微创技术便是一种通过合理、定量的利用CT/MRI/PET多模数据和导航系统，进行外科手术计划、干预和评价的技术。其主要利用各种医学图像信息为作为手术器械的内窥镜导航，从而最大可能地为外科医生提供手术部位附近的信息。

然而，由于这些医学图像信息或影像资料通常都是术前获得的，而在手术中往往难以将进入体内拍摄的真实图像与这些术前获得的医学图像同时的显示出来，更难以快速并精确地确定病灶位置。

如中国专利申请200910039684.5公开了一种手术导航设备，其包括电脑主机，与电脑主机相连接的臂部，连接于臂部上的机械手，设置于机械手上的显示器以及捕捉器，该手术导航设备还包括与捕捉器配合工作的手术导航工具，手术导航工具包括设置于其上的光学跟踪标记，光学跟踪标记通过被动式红外线光学定位方式被捕捉器跟踪捕捉。然而，该手术导航设备是通过内部图像处理算法和三维定位算法，对病灶部位进行确定，其难以同时将术前诊断图像和术中拍摄图像同时显现。

又如中国专利申请201520698883.8公开了一种基于图像的外科手术导航系统，其包括：三维扫描仪，显示设备，红外光学定位仪，电脑主机，移动支架，其中，电脑主机中还与医学图像分割模块、空间定位模块、扫描及成像模块以及三维配准模块相连接。然而，该基于图像的外科手术导航系统是利用三维配准模块将术前CT、MRI所分割并重建的三维与术中三维扫描所获取的三维数据进行重合，使两者合为一体，然后再利用手术器械进行微创手术，其显示是术前诊断图像和术中拍摄图像的结合，医生无法单独获取术前诊断图像或术中拍摄图像。

因此，提供一种不仅能够将术前诊断图像与术中拍摄图像相结合同时亦可显现的计算机微创手术系统成为业内急需解决的问题。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种可同时显示术中影像及术前影像以便于手术操作及观察到病灶部位的具体情况的计算机辅助微创手术装置及方法。

首先，本实用新型的第一目的在于提供了一种计算机辅助微创手术装置，包括：中央处理器以及与中央处理器通过数据线连接的带有光学跟踪标记及摄像头的手术设备。计算机辅助微创手术装置进一步包括连接于中央处理器顶部的支撑臂、设置于支撑臂的顶部的第一机械手、设置于支撑臂的一侧的第二机械手、以及设置于支撑臂的另一侧的第三机械手，第一机械手上连接有红外光学定位仪，第二机械手上连接有术中影像显示器，第三机械手上连接有三维影像显示器。