[实用新型]一种库检机器人

说明书

技术领域

本申请涉及列车检修技术领域，尤其涉及一种库检机器人。

背景技术

随着列车运行速度的不断加快和列车载客量的持续增长，列车的运行安全受到越来越广泛的关注。为了保障列车的运行安全，需要经常性地对列车进行故障检测。其中，入库检修作为检测列车故障的重要检修方式，能够对列车的各个零部件进行检测，从而保障列车的运行安全。

现有的入库检修方式中，列车会停在专门的检修轨道上，通过库检机器人沿列车两侧或车底地沟内的过道移动前进，从而实现对列车侧部或底部各零部件的故障检测。具体地，库检机器人的上端面通常安装有机械臂，在机械臂的末端安装有图像检测装置，在列车行走移动的过程中，图像检测装置拍摄列车侧部或底部的图像，从而得到列车零部件的图像数据，便于后续的故障排查和检修。

然而，现有的库检机器人在检测列车过程中，当库检机器人运动到零部件较多的待检测区域时，检测完毕一个零部件后，机械臂需要大幅度进行摆动和移动以检测另外一个零部件；据统计，机械臂进行一次大幅度摆动和移动需耗时25s至35s之间，严重影响了检测效率。

实用新型内容

本申请提供了一种库检机器人，以解决现有技术中图像检测装置检测效率低下的问题。

第一方面，提供了一种库检机器人，包括：机器人本体；固设于所述机器人本体内部的控制器以及与所述控制器电连接的驱动组件；连接于所述机器人本体的下端面、且与所述驱动组件连接的行走机构；连接于所述机器人本体的上端面、且与驱动组件电连接的至少两组六自由度机械臂，以及分别连接于每个所述六自由度机械臂的末节臂杆、且与驱动组件电连接的图像扫描模组，其中，至少两组六自由度机械臂两两相对分布。

优选地，所述六自由度机械臂，包括：

分别连接于所述机器人本体的上端面两端的两组六自由度机械臂，其中，所述上端 面两端为所述上端面垂直于机器人本体长度方向的两端；

所述两组六自由度机械臂之间距离小于所述两组六自由度机械臂的臂展长度之和，且两组六自由度机械臂沿所述行走机构的行走方向交错分布。

优选地，所述至少两组六自由度机械臂，包括：

分别连接于所述机器人本体的上端面两端的两组六自由度机械臂，其中，所述上端面两端为所述上端面平行于机器人本体长度方向的两端；

所述两组六自由度机械臂沿垂直行走机构的行走方向交错分布。

优选地，所述至少两组六自由度机械臂，包括：

连接于所述机器人本体的上端面的旋转底座，所述旋转底座与所述机器人本体转动相连；

连接于所述旋转底座的上端面的多节机械臂杆；

其中，所述多节机械臂杆中首节臂杆与所述旋转底座固定相连；

所述多节机械臂杆中相邻臂杆通过转动关节活动连接；

所述多节机械臂杆中末节臂杆与所述图像扫描模组固定相连。

优选地，所述库检机器人还包括固设于所述机器人本体上端面的快速扫描模组，所述快速扫描模组包括：

活动连接于所述机器人本体上端面的模组基座；

固设于所述模组基座的面阵相机和面阵激光器，其中，所述面阵相机和所述面阵激光器沿垂直于所述行走机构的行走方向分布。

优选地，所述库检机器人，还包括：

连接于所述六自由度机械臂的末节臂杆的测距仪，其中，所述测距仪的测距端口与所述图像扫描模组的扫描端口朝向相同；

以及与所述测距仪和所述控制器电连接的防撞报警器。

优选地，所述库检机器人还包括：挖设于所述机器人本体上端面的机械臂盛放凹槽，

所述机械臂盛放凹槽内安装有与所述六自由度机械臂相连接的升降台机构，其中，所述升降台机构与所述控制器电连接。

优选地，所述机械臂盛放凹槽内设置有滑动轨道，所述滑动轨道与所述升降台机构滑动相连。

优选地，所述机械臂盛放凹槽挖设于所述机器人本体的上端面与侧端面的连接处；

所述升降台机构还与所述机械臂盛放凹槽转动相连，转动位置为所述机器人本体的上端面与侧端面的夹角。