[实用新型]船舶喷砂除锈机器人工作系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人技术，特别是一种船舶喷砂除锈机器人工作系统。

背景技术

在船舶分段外表面等大范围开放导磁性工作面中，由于工作范围通常较大，在进行除锈作业时需要临时搭建脚手架，施工人员再攀附到脚手架上进行除锈作业。这种除锈方式自动化程度低，环境污染程度高，安全系数低，对施工人员的身体健康会造成严重危害。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种船舶喷砂除锈机器人工作系统。

实现本实用新型目的的技术方案为：一种船舶喷砂除锈机器人工作系统，工作系统主要由爬壁机器人、防坠器、喷砂输出装置、喷砂设备主机、显示设置终端和脱离传感装置组成；

所述爬壁机器人用于在船舶外表面进行前进、后退和转弯；

所述喷砂设备主机和喷砂输出装置连接，用于船舶外表面的除锈工作；

所述防坠器通过柔性防护绳连接爬壁机器人；

所述显示设置终端用于当前工作系统的状态显示、故障报警及参数设置；

所述脱离传感装置用于检测爬壁机器人与船舶外表面距离，当距离超过阈值则关闭喷砂设备主机。

本实用新型与现有技术相比，其显著优点为：

(1)本实用新型提供了一种船舶喷砂除锈机器人工作系统，解决了船舶除锈作业采用人工并需要搭建较多辅助设施的问题，增加除锈效率，减少粉尘对施工人员的危害，减少除锈成本；(2)本实用新型采用了喷砂输出装置与主机分离的方式，有效减少了爬壁机器人的负重，增加了爬壁机器人的适应性；(3)本实用新型的喷砂输出装置安装在爬壁机器人背部，含有自适应装置，可自适应凹凸不平的外表面，增加了除锈作业的环境适应性。

附图说明

图1为本实用新型的船舶喷砂除锈机器人工作系统结构图。

图2为喷砂输出装置安装示意图。

图3为自适应调节装置示意图。

图4为本实用新型的爬壁机器人作业遇凸面自适应调节装置工作示意图。

图5为本实用新型的爬壁机器人不同平面除锈作业上下调节结构调节示意图。

图6为本实用新型的爬壁机器人作业行进方向示意图。

具体实施方式

结合图1，一种船舶喷砂除锈机器人工作系统，工作系统主要由爬壁机器人2、防坠器7、喷砂输出装置5、喷砂设备主机4、显示设置终端8和脱离传感装置14组成；

所述爬壁机器人2用于在船舶外表面1进行前进、后退和转弯；

所述喷砂设备主机4和喷砂输出装置5连接，用于船舶外表面1的除锈工作；

所述防坠器7通过柔性防护绳连接爬壁机器人；

所述显示设置终端8用于当前工作系统的状态显示、故障报警及参数设置；

所述脱离传感装置14用于检测爬壁机器人2与船舶外表面1距离，当距离超过阈值则关闭喷砂设备主机4。

进一步的，爬壁机器人2通过永磁吸附的方式在船舶外表面1运动。

进一步的，所述喷砂输出装置5与喷砂设备主机4分离，喷砂输出装置5设置于爬壁机器人2的背部，喷砂设备主机4与喷砂输出装置5之间通过控制气路、砂粒输出管路和沙粒回收管路6连接。

进一步的，如图2所示，喷砂输出装置5通过上下可调节结构10和自适应调节装置9设置在爬壁机器人2的背部；如图3、图4所示，上下可调节结构10用于对喷砂输出装置5进行位置上下调整；自适应调节装置9包括伸缩弹簧13、防干扰阻尼器11以及固定支架12，固定支架12设置在上下可调节结构10上，伸缩弹簧13顶端与固定支架12接触，底部通过挡板与喷砂输出装置5连接，所述挡板通过限位块上下位移，防干扰阻尼器11与伸缩弹簧13连接；若锈件表面出现凸面，喷砂输出装置与凸面接触，压迫喷砂输出装置力超出防干扰阻尼器额定值时，伸缩弹簧13被压缩，喷砂输出装置升高。

进一步的，如图5所示，所述上下可调节结构10包括固定机构、调节螺栓和安装腹板，固定机构用于固定喷砂输出装置，安装腹板固定到爬壁机器人背部，调节螺栓用于调节固定机构和安装腹板的相对位置。

进一步的，所述显示设置终端提供爬壁机器人最大行走速度、最小行走速度、喷砂工艺参数的设置，显示工作时间、工作小时计、当前工作状态显示及故障报警。

下面结合具体实施例和附图对本实用新型进行详细的描述。

实施例

结合图1，一种船舶喷砂除锈机器人工作系统，包括爬壁机器人2、喷砂输出装置5、喷砂设备主机4、防坠器7、显示设置终端8和脱离传感装置14。