[实用新型]一种蜗杆驱动机械手爪

权利要求书

1.一种蜗杆驱动机械手爪，包括基架(3)、基架(3)上设有驱动模块(1)，其特征在于：驱动模块(1)与竖直的蜗杆(2)传动连接，以蜗杆(2)的轴心为基点圆形阵列有至少两个爪指组件，爪指组件包括固定在基架(3)上的基础部(4)，基础部(4)上设有间隔设置的第一转轴(51)、第二转轴(52)，第一转轴(51)上设有第一连杆(61)，第二转轴(52)上设有第二连杆(62)，第一连杆(61)上设有第一转轴(51)间隔设置的第四转轴(54)，第二连杆(62)上设有第二转轴(52)间隔设置的第三转轴(53)，第三转轴(53)和第四转轴(54)用连动杆(63)连接，第一转轴(51)、第二转轴(52)、第三转轴(53)、第四转轴(54)依次位于平行四边形的四个角点上，基础部(4)上还设有与蜗杆(2)传动连接的蜗轮(7)，蜗轮(7)与第一连杆(61)/第二连杆(62)连接，使得蜗轮(7)可驱动第一连杆(61)/第二连杆(62)绕第一转轴(51)/第二转轴(52)转动，连动杆(63)上设有指部(631)，指部(631)上设有装夹面。

2.根据权利要求1所述的一种蜗杆驱动机械手爪，其特征在于：指部(631)上设有压力传感器(8)。

3.根据权利要求1所述的一种蜗杆驱动机械手爪，其特征在于：爪指组件为三个。

4.根据权利要求1所述的一种蜗杆驱动机械手爪，其特征在于：装夹面与蜗杆(2)的转轴平行。

5.根据权利要求1所述的一种蜗杆驱动机械手爪，其特征在于：蜗轮(7)设在第一转轴(51)/第二转轴(52)上。

6.根据权利要求5所述的一种蜗杆驱动机械手爪，其特征在于：蜗轮(7)与第一连杆(61)/第二连杆(62)固定连接。

7.根据权利要求1所述的一种蜗杆驱动机械手爪，其特征在于：驱动模块(1)为步进电机。

8.根据权利要求1所述的一种蜗杆驱动机械手爪，其特征在于：驱动模块(1)与装载有控制程序的单片机连接。