[实用新型]一种钣金设备机械手的腕部结构

权利要求书

1.一种钣金设备机械手的腕部结构，其特征在于，包括位于前端的伸缩液压缸组件、位于中部的回转液压缸组件和位于后端的腕架(1)，所述伸缩液压缸组件与所述回转液压缸组件转动连接，所述回转液压缸组件与所述腕架(1)固定连接，

所述伸缩液压缸包括缸体一(2)、活塞杆(3)和转轴(4)，所述缸体一(2)呈长筒状且其前端开口后端封闭，所述活塞杆(3)的后端位于所述缸体一(2)内，所述活塞杆(3)的前端从所述缸体一(2)的前端开口伸出并与手部张合机构连接，所述转轴(4)的前端与所述缸体一(2)的后端固定连接，所述转轴(4)内开设有与所述缸体一(2)连通的供油通道一(10)；

所述回转液压缸组件包括从前至后同轴固定连接的前端环盖(5)、圆筒状的缸体二(6)和后端环盖(7)，所述转轴(4)依次穿过所述前端环盖(5)、缸体二(6)及后端环盖(7)，所述前端环盖(5)内设置有轴承一(8)，所述轴承一(8)套设在所述转轴(4)的前部或所述缸体一(2)的后部，所述后端环盖(7)内设置有轴承二(9)，所述轴承二(9)套设在所述转轴(4)的后部，所述后端环盖(7)与所述腕架(1)固定连接，所述缸体二(6)的内表面上径向相对的设置有固定叶片一(11)和固定叶片二(12)，位于所述缸体二(6)内的转轴(4)上固定连接有回转叶片(13)，所述固定叶片一(11)、固定叶片二(12)、回转叶片(13)及转轴(4)一起将所述缸体一(2)内部分隔为相互独立的油腔一(16)和油腔二(17)，所述后端环盖(7)上开设有分别与所述油腔一(16)和油腔二(17)连通的供油通道二(14)和供油通道三(15)；

通过所述供油通道一(10)向所述缸体一(2)进油或出油可带动所述活塞杆(3)伸缩以完成所述手部张合机构的开闭动作，通过所述供油通道二(14)及供油通道三(15)分别向所述油腔一(16)和油腔二(17)的进油或出油可带动所述转轴(4)转动以完成手部的转动动作。

2.根据权利要求1所述的一种钣金设备机械手的腕部结构，其特征在于，所述转轴(4)外侧壁周向上开设有油槽，且所述转轴(4)内设置有连通所述供油通道一(10)和所述油槽的通孔，所述后端环盖(7)及所述腕架(1)上设置有通向所述油槽的油管一。

3.根据权利要求2所述的一种钣金设备机械手的腕部结构，其特征在于，所述通孔沿转轴(4)的径向设置。

4.根据权利要求1所述的一种钣金设备机械手的腕部结构，其特征在于，所述后端环盖(7)供所述转轴(4)穿过的通孔内壁上周向开设有油槽，所述转轴(4)内设置有连通所述供油通道一(10)和所述油槽的通孔，所述后端环盖(7)及所述腕架(1)上设置有通向所述油槽的油管一。

5.根据权利要求4所述的一种钣金设备机械手的腕部结构，其特征在于，所述通孔沿转轴(4)的径向设置。

6.根据权利要求1至5任一项所述的一种钣金设备机械手的腕部结构，其特征在于，所述固定叶片一(11)、固定叶片二(12)及回转叶片(13)均为扇环块状，所述油腔一(16)或油腔二(17)内的油所述回转叶片(13)可带动所述转轴(4)绕所述转轴(4)的中心轴线转动的最大角度为60-270度。

7.根据权利要求6所述的一种钣金设备机械手的腕部结构，其特征在于，所述回转叶片(13)通过螺钉或销钉与所述转轴(4)固定连接。

8.根据权利要求6所述的一种钣金设备机械手的腕部结构，其特征在于，所述腕架(1)上设有分别通向所述供油通道二(14)和供油通道三(15)的油管二和油管三。