[实用新型]一种动平台具有重构能力的球面并联机构

权利要求书

1.一种动平台具有重构能力的球面并联机构，包括机座、动平台和运动支链，其特征在于的，所述动平台由包括至少四根连接杆的球面多杆机构构成，各个连接杆通过连接杆转动副首尾转动连接围合形成动平台，运动支链一端通过机座转动副与机座转动连接、另一端通过动平台转动副与动平台转动连接，其中动平台转动副与连接杆转动副共轴线，运动支链的数量与动平台所包含的连接杆的数量相同，连接杆转动副、机座转动副和动平台转动副的轴线交汇于同一点。

2.根据权利要求1所述的动平台具有重构能力的球面并联机构，其特征在于，所述运动支链由主动连杆和从动连杆构成，主动连杆一端通过机座转动副与机座转动连接、另一端通过连杆转动副与从动连杆一端转动连接，从动连杆另一端与动平台上的动平台转动副转动连接，该连杆转动副和机座转动副、连接杆转动副、动平台转动副的轴线交汇于同一点。

3.根据权利要求2所述的动平台具有重构能力的球面并联机构，其特征在于，所述主动连杆和从动连杆均为弧形杆。

4.根据权利要求3所述的动平台具有重构能力的球面并联机构，其特征在于，所述主动连杆的长度大于、等于或者小于从动连杆的长度。

5.根据权利要求2-4中任一项所述的动平台具有重构能力的球面并联机构，其特征在于，所述球面多杆机构由四根连接杆构成，运动支链的数量为四条，该四条运动支链均匀分布或者不规则分布在机座上。

6.根据权利要求2-4中任一项所述的动平台具有重构能力的球面并联机构，其特征在于，所述球面多杆机构由五根连接杆构成，运动支链的数量为五条，该五条运动支链均匀分布或者不规则分布在机座上。