[实用新型]一种自动驾驶汽车的控制系统及微控制器

说明书

技术领域

本实用新型涉及汽车技术领域，尤其涉及一种自动驾驶汽车的控制系统及微控制器。

背景技术

无人驾驶汽车技术在现阶段还不够成熟，在实际操作中还有诸多限制，当汽车处于无人驾驶状态行驶时，其可自动检测驾驶环境的变化，以判断是否退回人工驾驶模式，驾驶员无需一直对汽车的控制系统进行监视。

专利公开号为CN201387545的专利公开了一种技术方案：设计了一种电动汽车智能控制装置，包括工业控制计算机(后面简称：工控机)和电子线路控制,当工控机通过CAN总线和CAN路由器同时作用于汽车内的CAN总线时,工控机作为常规使用,CAN路由器作为备用,与CAN总线和CAN路由器连接的器件包括：助力转向器、动力驱动器、电力管理器、安全器以及其它可扩展应用器等。工控机通过CAN总线连接的传感器即时采集数据,对汽车各部分设备进行实时监测和控制。该专利公开的技术方案有这些不足：虽然汽车可以采集数据，但是汽车上与CAN总线连接的设备很多，各工控机与汽车的各设备之间都通过CAN总线进行通讯，导致工控机与各设备之间的通讯负载大，通讯周期长，进而导致工控机处理数据的时间开销相应增大，对汽车的控制周期变长，不利于无人驾驶这样的复杂控制以及危险情形下的实时控制。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题在于，提供一种自动驾驶汽车的控制系统及微控制器，以降低上位机系统与微控制器之间的通讯负荷，提高上位机系统与微控制器及车辆内连接到CAN总线的各设备之间的通讯效率。

为解决上述技术问题，本实用新型提供的一种自动驾驶汽车的微控制器，其特征在于，包括：主处理器、协处理器以及CAN控制器，其中：

所述CAN控制器与所述协处理器、所述主处理器通信连接，用于接收CAN报文并转发至所述协处理器；

所述协处理器用于中断接收所述CAN控制器转发的所述CAN报文及来自I/O接口的I/O输入信号，并解析所述CAN报文及I/O输入信号得到对应的控制信息，且将所述控制信息输送至所述主处理器；

所述主处理器用于将所述控制信息进行处理得到对应的控制输出指令，并将所述控制输出指令通过I/O接口发送至用于控制自动驾驶汽车的声光、启动及电子驻车的第二车辆控制器，或者将所述控制输出指令通过所述CAN控制器发送至用于控制自动驾驶汽车行驶的第一车辆控制器。

本实用新型提供的一种自动驾驶汽车的控制系统，包括有：第一CAN收发器、硬线信号输入电路以及微控制器，其中：所述第一CAN收发器用于接收上位机系统或遥控装置发送的CAN报文，并将所述CAN报文发送至所述微控制器；

所述硬线信号输入电路与所述微控制器通信连接，用于将自动驾驶汽车上的按键行为转化为所述微控制器可识别的硬线信号，并将所述硬线信号作为I/O输入信号通过I/O接口输入至所述微控制器；

所述微控制器包括：主处理器、协处理器以及CAN控制器，其中：

所述CAN控制器与所述协处理器、所述主处理器通信连接，用于接收所述第一CAN收发器发送的CAN报文并将其转发至所述协处理器；

所述协处理器用于中断接收所述CAN控制器转发的所述CAN报文及来自I/O接口的I/O输入信号，并解析所述CAN报文及I/O输入信号得到对应的控制信息，且将所述控制信息输送至所述主处理器；

所述主处理器，用于将所述控制信息进行处理得到对应的控制输 出指令，并将所述控制输出指令通过I/O接口发送至用于控制自动驾驶汽车的声光、启动及电子驻车的第二车辆控制器，或者将所述控制输出指令通过所述CAN控制器发送至用于控制自动驾驶汽车行驶的第一车辆控制器。

优选地，所述硬线信号输入电路包括有：驻车组合开关电路、转向灯组合开关电路以及一键启动开关电路；

所述驻车组合开关电路用于将自动驾驶汽车上的电子驻车开关按键行为转化为对应的电子驻车控制组合信号，并将所述电子驻车控制组合信号输出至所述微控制器；所述协处理器用于中断接收所述电子驻车控制组合信号，并解析所述电子驻车控制组合信号得到对应的电子驻车控制组合信息，且将所述电子驻车控制组合信息输出至所述主处理器；所述主处理器对所述电子驻车控制组合信息进行处理，得到对应的电子驻车控制组合指令，并将所述电子驻车控制组合指令发送至用于控制驻车控制器的驻车状态的驻车控制连接模块；