[实用新型]用于多工位加工的二次元机械手及机械手臂

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械加工领域，特别涉及一种用于多工位加工的二次元机械手及机械手臂。

背景技术

多工序加工中通常会使用到机械手臂的辅助，以将工件运输至下一个工位进行加工。

多工序机械手每增加一个次元成本会成倍增加，对于一些加工中，在三次元的动作幅度并不是很大，但仍然需要增加三次元的运动结构，在动作幅度不大情况使用三次元，设计制造成本太高，结构复杂且操作指令多，不易于降低生产成本。

因此，以上问题亟待解决。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提出一种用于多工位加工的二次元机械手，旨在解决现有机械手臂在多工序加工中结构复杂、成本过高的问题。

为实现上述目的，本实用新型提出的用于多工位加工的二次元机械手，包括：第一夹具组件和第二夹具组件；其中，所述第一夹具组件包括第一固定块以及铰接在所述第一固定块上的第一机械手夹具；所述第二夹具组件包括第二固定块以及铰接在所述第二固定块上的第二机械手夹具；

所述第一机械手夹具与所述第二机械手夹具相对设置，所述第一机械手夹具与所述第二机械手夹具的自由端之间设置有一用于放置工件的载物空间，所述第一机械手夹具与所述第二机械手夹具的自由端分别设置有用于托举所述工件的载物台阶；

其中，所述第一固定块设置有与一第一机械臂进行连接的第一连接部，所述第一固定块可在所述第一机械臂的推动下使第一机械手夹具向所述工件的方向挤压；所述第二固定块设置有与一第二机械臂进行连接的第二连接部，所述第二固定块可在所述第二机械臂的推动下使第二机械手夹具向所述工件的方向挤压以将所述工件向上托起。

优选的，所述第一机械手夹具的连接端设置有一第一水平限位部，所述第一固定块设置有用于对所述第一水平限位部进行限位的第一水平限位面以使所述第一机械手夹具在横向无载荷下保持平整状态；所述第二机械手夹具的连接端设置有一第二水平限位部，所述第二固定块设置有用于对所述第二水平限位部进行限位的第二水平限位面以使所述第二机械手夹具在横向无载荷下保持平整状态。

优选的，所述第一机械手夹具的连接端还设置有一第一垂直限位部，所述第一固定块设置有用于对所述第一垂直限位部进行限位的第一垂直限位面以限制所述第一机械手夹具向上旋转的角度；所述第二机械手夹具的连接端还设置有一第二垂直限位部，所述第二固定块设置有用于对所述第二垂直限位部进行限位的第二垂直限位面以限制所述第二机械手夹具向上旋转的角度。

优选的，所述第一垂直限位部与所述第一垂直限位面之间保持一间隔距离以使所述第一机械手夹具可向上旋转0-10°；所述第二垂直限位部与所述第二垂直限位面之间保持一间隔距离以使所述第二机械手夹具可向上旋转0-10°。

优选的，所述第一机械手夹具的自由端设置有一弧形缺口，所述第二机械手夹具的自由端也设置有一弧形缺口。

本实用新型还提出一种用于多工位加工的二次元机械手臂，包括：第一机械臂、第二机械臂以及二次元机械手；

所述二次元机械手包括：第一夹具组件和第二夹具组件；其中，所述第一夹具组件包括第一固定块以及铰接在所述第一固定块上的第一机械手夹具；所述第二夹具组件包括第二固定块以及铰接在所述第二固定块上的第二机械手夹具；

所述第一机械手夹具与所述第二机械手夹具相对设置，所述第一机械手夹具与所述第二机械手夹具的自由端之间设置有一用于放置工件的载物空间，所述第一机械手夹具与所述第二机械手夹具的自由端分别设置有用于托举所述工件的载物台阶；

其中，所述第一固定块与所述第一机械臂进行连接，所述第一固定块可在所述第一机械臂的推动下使第一机械手夹具向所述工件的方向挤压；所述第二固定块与所述第二机械臂进行连接，所述第二固定块可在所述第二机械臂的推动下使第二机械手夹具向所述工件的方向挤压以将所述工件向上托起。

优选的，所述第一机械手夹具的连接端设置有一第一水平限位部，所述第一固定块设置有用于对所述第一水平限位部进行限位的第一水平限位面以使所述第一机械手夹具在横向无载荷下保持平整状态；所述第二机械手夹具的连接端设置有一第二水平限位部，所述第二固定块设置有用于对所述第二水平限位部进行限位的第二水平限位面以使所述第二机械手夹具在横向无载荷下保持平整状态。