[实用新型]工业机器人的末端操作器

权利要求书

1.工业机器人的末端操作器，其特征在于，包括驱动轴(1)、隔离板(2)、驱动元件(4)、驱动连杆(5)、从动连杆(6)、平移手指(8)，所述隔离板(2)水平放置，所述驱动轴(1)竖直穿过隔离板(2)中部；所述驱动元件(4)呈长条形板状结构，经过两处弯折形成没有下底边的等腰梯形状，驱动元件(4)设置在隔离板(2)下侧，驱动元件(4)的上底边与驱动轴(1)下端连接，驱动元件(4)两条斜边有对称的镂空部位；驱动连杆(5)有两块，均呈长条板状，两块驱动连杆(5)的上端连接在隔离板(2)下侧，并对称分布在驱动轴(1)的两侧；所述驱动元件(4)两斜边的镂空部位通过绞销分别与两个驱动连杆(5)连接；从动连杆(6)有两块，均呈长条板状，两块从动连杆(6)的上端连接在隔离板(2)下侧，并对称分布在两个驱动连杆(5)远离驱动轴(1)的两侧；所述平移手指(8)有两个，分别对称设置在驱动轴(1)向下延伸线的两侧，每一个平移手指(8)连接在处于同一侧的从动连杆(6)和驱动连杆(5)的下端，并且，两个驱动连杆(5)和两个从动连杆(6)两两平行，两个平移手指(8)相对的面是平整的，并且相互平行；所述驱动元件(4)上底边的下侧设置有吸附装置(7)。

2.根据权利要求1所述的工业机器人的末端操作器，其特征在于，所述吸附装置(7)包括上侧连杆(71)、弹簧(72)、下侧连杆(73)和吸盘(74)，所述上侧连杆(71)的上端固定连接在驱动元件(4)上底边的下侧，下侧连杆(73)的上端套接在上侧连杆(71)的内部，下侧连杆(73)的下端连接在吸盘(74)的顶部；所述弹簧(72)套接在上侧连杆(71)和下侧连杆(73)的外表面，弹簧(72)的上侧固定在驱动元件(4)上底边的下侧，弹簧(72)的下侧固定在吸盘(74)的顶部。

3.根据权利要求2所述的工业机器人的末端操作器，其特征在于，所述吸盘(74)的直径等于两个平移手指(8)之间最近的距离。

4.根据权利要求1所述的工业机器人的末端操作器，其特征在于，所述驱动连杆(5)和从动连杆(6)的两端均通过轴承(3)与相应的部件进行连接。

5.根据权利要求1所述的工业机器人的末端操作器，其特征在于，所述驱动元件(4)的斜边与上底边之间的夹角范围是110°～160°。