[实用新型]码垛机器人

说明书

本实用新型提供了一种码垛机器人，包括，底座；与所述底座旋转连接的腰座回转台；所述腰座回转台内设置有驱动机构，用于驱动与所述腰座回转台连接的大臂组件在垂直/水平方向移动；与所述大臂组件转动连接的手腕组件。由上，将驱动大臂组件运行的驱动机构设置于腰座回转台内部，由此避免了将其暴露在外的缺陷。且由于其设置在内部，必然无法采用手动控制，即驱动机构设采用自动控制的方式对大臂组件进行控制，提高了码垛机器人的自动化程度。

技术领域

本实用新型涉及一种码垛机器人。

背景技术

随着我国经济的持续发展，机器人在工业领域的应用越来越广泛，特别在码垛、喷涂和搬运等行业应用广泛。码垛机器人主要用于产品的码垛，能够将产品按照要求进行堆放。

对应中国申请号为201410756102.6的一种变胞机构式轮式移动码垛机器人机构，其驱动部件需要人工辅助进行操作，操作起来耗时费力。并且驱动部件暴露在外，容易损坏。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种码垛机器人，包括，底座；

与所述底座旋转连接的腰座回转台；

所述腰座回转台内设置有驱动机构，用于驱动与所述腰座回转台连接的大臂组件在垂直/水平方向移动；

与所述大臂组件转动连接的手腕组件。

由上，将驱动大臂组件运行的驱动机构设置于腰座回转台内部，由此避免了将其暴露在外的缺陷。且由于其设置在内部，必然无法采用手动控制，即驱动机构设采用自动控制的方式对大臂组件进行控制，提高了码垛机器人的自动化程度。

其中，所述腰座回转台通过一旋转驱动机构驱动旋转；

所述旋转驱动机构包括：

装配于所述腰座回转台内的第一电机；

减速机，其壳体与一转轴连接，所述转轴与所述腰座回转台相连；

减速机的输入轴固定一同步带轮，该同步带轮通过同步带与所述第一电机的输出轴相连，

由上，通过第一电机的转动，带动同步带轮、同步带以及减速机转轴的传动，最终实现腰座回转台的旋转转动。

其中，用于驱动大臂组件在垂直方向移动的驱动机构包括：

第二电机，其输出轴在垂直方向连接第一带轮；

转轴，转动连接第二带轮，所述第二带轮和所述第一带轮间连接同步带；

所述转轴通过第一转动机构连接于大臂组件中的后大臂。

由上，通过第二电机的运行，带动同步带轮运转，同步带轮将动能传递至轴承，使其转动。轴承的转动使第一转动机构带动大臂组件的后大臂在垂直方向移动。

其中，所述第一转动机构包括：

在垂直方向上对称设置的两第一导轨；

第一滚珠丝杠，分别固定于所述两第一导轨上，与所述转轴连接；

所述第一滚珠丝杠上的滚珠丝杠螺母连接于一螺母背板连接件，所述螺母背板连接件与一垂直方向的背板相连接；

该垂直方向的背板与大臂组件中的后大臂固定连接。

由上，通过第一滚珠丝杠转动，最终使第一滚珠丝杠上的滚珠丝杠螺母上/下运行，由此通过垂直方向的背板带动大臂组件中的后大臂垂直方向上运动。

其中，用于驱动大臂组件在水平方向移动的驱动机构包括：

第三电机，其输出轴在水平方向连接第三带轮；