[实用新型]一种具有主动波浪补偿功能的便携式小型船载吊装系统

权利要求书

1.一种具有主动波浪补偿功能的便携式小型船载吊装系统，其特征在于：包括

一补偿单元，所述补偿单元包括一对相互配合的静平台、动平台以及连接静平台与动平台用的中间支撑柱，该中间支撑柱位于静平台与动平台的中心处，且与动平台之间通过虎克铰连接，与静平台之间固定连接，所述静平台与动平台之间还设置有四个补偿电动缸；

一吊装单元，所述吊装单元包括一安装在动平台上端的吊机；

一检测单元，所述检测单元包括一安装在静平台上并位于中间支撑柱旁侧的姿态传感器。

2.根据权利要求1所述的具有主动波浪补偿功能的便携式小型船载吊装系统，其特征在于：所述补偿电动缸与静平台、动平台之间的连接具体为：四个补偿电动缸呈长方形状分布在中间支撑柱四周，且补偿电动缸的上下两端均通过虎克铰与动平台、静平台之间连接，所述补偿电动缸倾斜设置，其倾斜方向为自上而下逐渐向中间支撑柱方向倾斜，每个补偿电动缸均由独立的伺服电机A驱动进行工作。

3.根据权利要求1所述的具有主动波浪补偿功能的便携式小型船载吊装系统，其特征在于：所述吊机包括一竖直安装在动平台上端的立柱，在立柱的顶端设置有一机械臂，所述立柱与机械臂之间还设置有旋转机构，在机械臂靠近立柱一侧的顶端安装有伺服电机B，在机械臂远离立柱的一侧的侧端还安装有滑轮。

4.根据权利要求3所述的具有主动波浪补偿功能的便携式小型船载吊装系统，其特征在于：所述旋转机构包括一安装在立柱上的回转机构，以及一安装在立柱顶端的转向节，所述转向节的顶端通过定位销与机械臂相连接固定。

5.根据权利要求4所述的具有主动波浪补偿功能的便携式小型船载吊装系统，其特征在于：所述回转机构为一滚动轴承，其与立柱之间的连接具体为：所述立柱包括一位于下端的固定段、一位于上端的活动段，且活动段为一下端开口的空心圆柱体结构，滚动轴承安装在固定段与活动段之间，且固定段的顶端刚好嵌入滚动轴承的内壁，活动段套装在滚动轴承的外壁上。