[实用新型]智能蜘蛛式机器人行走加工中心

权利要求书

1.智能蜘蛛式机器人行走加工中心，包括有供待加工石材放置于其上的工作台，其特征在于：所述工作台上设置有用于对待加工石材进行固定的固定装置，还包括有在上述工作台台面上各方向任意爬动的蜘蛛式机器人，所述蜘蛛式机器人包括有对待加工石材进行加工的加工机构和用于促使所述加工机构移动加工的行走机构，所述加工机构固定于所述行走机构上。

2.根据权利要求1所述的智能蜘蛛式机器人行走加工中心，其特征在于：所述加工机构包括有由四个侧板依次连接围成的壳体和用于自动换刀的主轴，所述壳体内侧壁上竖直地装设有直线导轨，所述直线导轨上安装有沿直线导轨上下滑动的安装板，所述主轴竖直安装于所述安装板上，且朝向待加工石材；所壳体上安装有第一驱动电机，所述安装板上固定安装有丝杆螺母，所述丝杆螺母配合地装设有用于带动所述安装板在所述直线导轨滑动的丝杆，所述第一驱动电机的输出轴经联轴器与所述丝杆的一端部固定连接。

3.根据权利要求2所述的智能蜘蛛式机器人行走加工中心，其特征在于：所述直线导轨为两根，且并列间隔安装所述壳体的内侧壁上；各直线导轨上均配合安装有滑块，所述滑块固定于所述安装板上。

4.根据权利要求2所述的智能蜘蛛式机器人行走加工中心，其特征在于：所述行走机构包括有用于驱动壳体行走的两排支撑脚，两排支撑脚分别对应设置在壳体的相对两侧板上，每排支撑脚由若干间隔并排设置的活动支撑脚构成，所述壳体上对应于各活动支撑脚的位置上一一对应装设有用于带动活动支撑脚横向摆动的第二驱动电机，所述第二驱动电机成竖向设置，且均固定于所述壳体的外侧壁上；上述活动支撑脚包括有第一连接杆、第二连接杆和第三连接杆，第一连接杆横卧处于第二连接杆的上方，第二连接杆和第三连接杆均竖向倾斜设置，且第三连接杆处于第二连接杆的下方，所述第一连接杆的第一端固定于第二驱动电机的输出轴上，第一连接杆的第二端与所述第二连接杆的上端活动连接，所述第二连接杆的下端与所述第三连接杆的上端活动连接，所述第三连接杆的下端上设置有便于行走的吸盘；所述第一连接杆上安装有带动第三连接杆的下端上下抬放动作的抬放驱动装置；所述壳体内安装有控制吸盘吸放的抽真空装置。

5.根据权利要求4所述的智能蜘蛛式机器人行走加工中心，其特征在于：所述抽真空装置包括有用于对所述吸盘供气或排气的第一气缸，所述第一气缸与所述吸盘通气连接。

6.根据权利要求5所述的智能蜘蛛式机器人行走加工中心，其特征在于：所述抬放驱动装置包括第三驱动电机、活动连杆和摆杆，所述摆杆具有竖部和处于竖部上方并与竖部垂直的横部，所述第三驱动电机的输出轴与上述竖部的下端连接，上述活动连杆包括有三根活动杆，分别为第一活动杆、第二活动杆和第三活动杆；所述第一活动杆的第一端与上述横部的自由端活动铰接，所述第一活动杆竖向设置，所述第三活动杆竖向倾斜设置，所述第二活动杆位于第一活动杆下方，所述第三活动杆位于所述第二活动杆下方，所述第一活动杆的第二端与所述第二活动杆的第一端活动铰接，所述第二活动杆的第二端与所述第三活动杆的第一端活动铰接，所述第三活动杆的第二端活动连接于所述第三连接杆上；所述第二活动杆的中部活动连接于所述第二连接杆的第二端与所述第三连接杆的第一端处。

7.根据权利要求1-6任一项所述的智能蜘蛛式机器人行走加工中心，其特征在于：所述固定装置包括有第二气缸和压块，所述第二气缸竖直设置于所述工作台上，所述第二气缸的活塞杆背离所述工作台台面伸出，所述第二气缸的活塞杆装设有用于压紧待加工石材的压块。

8.根据权利要求1-6任一项所述的智能蜘蛛式机器人行走加工中心，其特征在于：所述固定装置为两个，且位于同一直线上。

9.根据权利要求1所述的智能蜘蛛式机器人行走加工中心，其特征在于：所述工作台上装设有供上述所述蜘蛛式机器人换刀的刀具库，所述刀具库位于所述工作台台面边缘处；所述刀具库分为两排，两排所述刀具库分别位于所述工作台的台面上一组相对侧边上。