[实用新型]一种软袋抓取装箱爪手

权利要求书

1.一种软袋抓取装箱爪手，其特征在于：包括爪手基座以及安装在爪手基座上的多个矩形阵列排布的软袋爪手，软袋爪手之间的横向间距以及纵向间距均可变，使得所有的所述软袋爪手可在收拢状态与分散状态间切换，收拢状态下，所述横向间距与纵向间距都较小，分散状态下，所述横向间距与纵向间距都较大。

2.根据权利要求1所述的一种软袋抓取装箱爪手，其特征在于：所述软袋爪手分组包含在多个软袋抓取组件中，每个软袋抓取组件中均包含一排直线等距阵列排列且疏密可变的软袋爪手，所有的软袋抓取组件均安装在爪手基座上且疏密可变。

3.根据权利要求2所述的一种软袋抓取装箱爪手，其特征在于：处于两侧的两组软袋抓取组件的抓取组件基座上分别安装有一个半框组件，所述半框组件包括框侧板以及铰接在框侧板两端的框端板，半框组件可在展开状态以及翻折成U形的翻折状态间切换，两个半框组件均处于翻折状态时，两者合围成一个方形的整框。

4.根据权利要求3所述的一种软袋抓取装箱爪手，其特征在于：所述半框组件在靠近或远离所述软袋爪手的方向上平移。

5.根据权利要求2所述的一种软袋抓取装箱爪手，其特征在于：分散状态下，同一软袋抓取组件中包含的软袋爪手中，相邻两个软袋爪手的夹爪手指抵靠在一起。

6.根据权利要求1-5任一项所述的一种软袋抓取装箱爪手，其特征在于：所述软袋爪手包括爪手座体以及转动安装在所述爪手座体上的第一夹爪手指与第二夹爪手指，爪手座体上还设有伸缩执行元件，所述第一夹爪手指与第二夹爪手指分别通过第一连杆与第二连杆连接所述伸缩执行元件的伸缩杆。

7.根据权利要求6所述的一种软袋抓取装箱爪手，其特征在于：所述第一夹爪手指端部具有凸棱，所述第二夹爪手指端部具有凹槽，当所述软袋爪手执行抓取任务时，第一夹爪手指的凸棱可嵌入第二爪手的凹槽。

8.根据权利要求2-5任一项所述的一种软袋抓取装箱爪手，其特征在于：相邻两组软袋抓取组件之间设置有隔板爪手。

9.根据权利要求8所述的一种软袋抓取装箱爪手，其特征在于：所述隔板爪手包括垂直升降单元以及安装在垂直升降单元上的隔板抓取单元。

10.根据权利要求2-5任一项所述的一种软袋抓取装箱爪手，其特征在于：同一软袋抓取组件上的软袋爪手中两端的两个软袋爪手上分别由一个第二伸缩执行单元驱动作平移运动。