[实用新型]水下机器人以及水陆两栖机器人

权利要求书

1.一种水下机器人，其特征在于，包括底盘和设置于所述底盘的水中推进系统，所述水中推进系统包括全向驱动机构和升降驱动机构，所述全向驱动机构包括防水舵机、外齿轮驱动圈、四个四分之一外齿轮分圈和四个螺旋桨，所述防水舵机驱动并控制所述外齿轮驱动圈转动，四个所述外齿轮分圈周向分布于所述外齿轮驱动圈的外侧且分别与所述外齿轮驱动圈啮合，四个所述螺旋桨周向分布于所述外齿轮驱动圈的外侧且分别设置于所述外齿轮分圈。

2.根据权利要求1所述的水下机器人，其特征在于，所述全向驱动机构还包括四个安装组件，每个所述安装组件安装于一个所述外齿轮分圈，每个所述安装组件包括螺旋桨支撑板、螺旋桨支架和具有防水功能的螺旋桨电机，所述螺旋桨支撑板固定于所述外齿轮分圈，所述螺旋桨支架设置于所述螺旋桨支撑板，所述螺旋桨电机套设于所述螺旋桨支架，所述螺旋桨电机驱动所述螺旋桨转动。

3.根据权利要求2所述的水下机器人，其特征在于，所述全向驱动机构还包括四个铰接支撑件，所述铰接支撑件包括旋轴螺杆和设置于所述底盘的法兰式轴承，所述旋轴螺杆竖向穿设于所述法兰式轴承，所述螺旋桨支撑板的一端固定于所述外齿轮分圈，所述螺旋桨支撑板的中部与所述旋轴螺杆的顶端连接。

4.根据权利要求1至3中任意一项所述的水下机器人，其特征在于，所述底盘的上方设置有封闭壳体，所述升降驱动机构包括设置于所述封闭壳体内的至少一个驱动组件、至少一个充排水组件，所述封闭壳体设置有至少一个充排水口，所述充排水组件包括活塞和缸筒，所述缸筒的两端开放设置，所述缸筒的一端滑动嵌设有所述活塞，所述缸筒的另一端与所述充排水口连通；所述驱动组件驱动所述活塞来回往复移动。

5.根据权利要求4所述的水下机器人，其特征在于，所述驱动组件包括安装支架、驱动电机、连杆和与所述活塞连接的活塞固定板，所述驱动电机通过所述安装支架设置于所述封闭壳体内，所述驱动电机的输出轴与所述连杆连接，所述连杆的外侧设置有螺母，所述螺母与所述活塞固定板连接。

6.根据权利要求5所述的水下机器人，其特征在于，所述充排水组件设置多个，其中四个所述充排水组件呈矩形分布组成一个充排水机构组，四个所述充排水组件的所述活塞的驱动端分别固定于所述活塞固定板，每个所述充排水机构组对应设置一个所述驱动组件，所述驱动组件设置于四个所述充排水组件之间，所述连杆穿过所述活塞固定板通过轴承座转动设置于所述封闭壳体内侧。

7.根据权利要求6所述的水下机器人，其特征在于，所述充排水机构组设置两个，两个所述充排水机构组并排设置，两个所述充排水机构组的缸筒的与所述封闭壳体连通的一端设置方向相反。

8.根据权利要求4所述的水下机器人，其特征在于，所述底盘设置有多个安装柱，所述封闭壳体固定于多个所述安装柱的顶端，多个所述安装柱分为内层支撑组和外层支撑组，所述内层支撑组和所述外层支撑组分别包括四个所述安装柱；所述内层支撑组均分间隔设置于所述外齿轮驱动圈的外侧，所述外层支撑组均分间隔设置于所述内层支撑组的外侧，所述外层支撑组中每个所述安装柱位于相邻的两个外齿轮分圈之间。

9.根据权利要求8所述的水下机器人，其特征在于，所述封闭壳体包括上盖和顶部开放设置的下壳，所述下壳的顶部边缘设置有密封凹槽，所述密封凹槽设置有密封圈，所述上盖固定密封所述下壳。

10.一种水陆两栖机器人，其特征在于，包括陆行系统和权利要求1至9中任意一项所述的机器人，所述陆行系统包括四个均分间隔环形分布且能够摆动设置于所述底盘的全向轮。