[实用新型]陆行机器人以及水陆两栖机器人

权利要求书

1.一种陆行机器人，其特征在于，包括基座、前轮系统和侧轮系统，所述前轮系统包括两个越障机构和两个第一全向轮，所述侧轮系统包括两个第二全向轮；两个所述第二全向轮对称转动设置于所述基座且转动中心线重合，两个所述第一全向轮以两个所述第二全向轮的所述转动中心线为中心线相对设置且转动设置；每个所述越障机构包括驱动连杆机构和舵机，所述驱动连杆机构设置于所述基座，所述舵机和所述第一全向轮设置于所述驱动连杆机构的驱动端，所述舵机控制所述第一全向轮的方向转动。

2.根据权利要求1所述的陆行机器人，其特征在于，所述驱动连杆机构包括上连架杆、下连架杆和连杆，所述上连架杆和所述下连架杆的一端分别铰接于所述基座，所述上连架杆和所述下连架杆的另一端分别铰接于所述连杆；所述上连架杆的两个铰接点之间的间距小于所述下连架杆的两个铰接点之间的间距，所述连杆的下端为所述驱动端。

3.根据权利要求2所述的陆行机器人，其特征在于，所述驱动连杆机构还包括凹形固定板、第一铰接轴、第二铰接轴、第三铰接轴和第四铰接轴，所述上连架杆包括并排设置且板面相对的两个第一条形板，所述下连架杆包括并排设置且板面相对的两个第二条形板，所述连杆包括并排设置且板面相对的两个第三条形板；所述第一铰接轴和所述第二铰接轴设置于所述凹形固定板的上下两端，所述第三铰接轴和所述第四铰接轴间隔设置于两个所述第三条形板的远离所述驱动端的一端；两个所述第一条形板铰接于所述第一铰接轴和第三铰接轴之间，两个所述第二条形板铰接于所述第二铰接轴和第四铰接轴之间。

4.根据权利要求3所述的陆行机器人，其特征在于，每个所述越障机构还包括两个减震器，每个所述减震器的一端铰接于一个所述第一条形板，每个所述减震器的另一端铰接于与一个所述第一条形板位于同一侧的一个所述第二条形板。

5.根据权利要求2所述的陆行机器人，其特征在于，所述越障机构还包括舵机固定板和设置于所述舵机固定板的下侧的U形架，所述舵机设置于所述舵机固定板的上侧，所述舵机的输出轴穿过所述舵机固定板连接所述U形架，所述第一全向轮转动设置于所述U形架的两个侧臂之间，所述连杆的所述驱动端连接于所述舵机固定板。

6.根据权利要求5所述的陆行机器人，其特征在于，所述越障机构还包括第一电机和锥齿轮组，所述U形架的两个侧臂之间设置有转动轴，所述第一全向轮套设于所述转动轴的外侧，第一电机设置于所述U形架，所述第一电机的输出轴与所述锥齿轮组中一个锥齿轮连接，所述转动轴的一端与所述锥齿轮组中另一个锥齿轮连接。

7.根据权利要求1所述的陆行机器人，其特征在于，所述陆行机器人还包括平衡装置，所述平衡装置包括底盘和对称设置于所述底盘的两个支撑板，所述侧轮系统还包括两个驱动机构，每个所述驱动机构设置于一个所述支撑板；每个所述驱动机构包括环状的电机支架、第二电机、侧轮轴和设置于轴承座的安装轴承，所述电机支架和所述轴承座设置于所述支撑板，所述第二电机套设于所述电机支架，所述侧轮轴穿设于所述安装轴承，所述侧轮轴的一端与所述第二电机的输出轴通过联轴器连接，所述侧轮轴的另一端通过法兰盘与所述第二全向轮连接，所述侧轮轴的轴心线与所述底盘所对应的直径线重合。

8.根据权利要求7所述的陆行机器人，其特征在于，所述平衡装置还包括控制系统；所述控制系统包括姿态检测单元以及处理单元，所述姿态检测单元与所述底盘相连，所述处理单元分别与所述姿态检测单元和所述第二电机连接，所述姿态检测单元用于检测所述底盘与水平面的倾角，所述处理单元根据所述倾角借助所述第二电机控制所述第二全向轮转动。

9.根据权利要求7所述的陆行机器人，其特征在于，所述基座包括设置于所述底盘的上侧的机体，所述前轮系统安装于所述机体。

10.一种水陆两栖机器人，其特征在于，包括水中推进系统和权利要求1至9中任意一项所述的陆行机器人，所述水中推进系统包括四个均分间隔环形分布且能够摆动设置于所述基座的螺旋桨，相对的两个所述螺旋桨摆动方向相反。