[实用新型]采摘机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械手领域，尤其涉及一种采摘机械手。

背景技术

近些年来，我国国内涌现出了较为先进实用的果实采摘机械设备,例如果园智能作业机械、自动化采摘器、气压剪枝采摘机等，但总体上，我国的果实采收机械依然存在功能单一、稳定性差、可靠性不强、效率低等比较现实的缺陷和不足，这些问题使得果农不能普遍的去接受和应用这些科研设备。

目前，市场上也有不少的果实采摘机，但是它们所适用的工作环境大都是在地势平缓、大批量集中生产、低空作业的菜棚内，对于地处高山、生长于高树上的、体积娇小的农作物还未有足够的设计发明。如八角生长在高达5至10米的树干上，一般为人工爬树采摘，由于八角果实不宜长时间堆积保存，为了保证果实的新鲜和原味性，采收果实最好是在天晴的条件下进行，采摘回来的鲜果要及时加工，这对工人的工作效率和工作时间要求较高。

实用新型内容

本实用新型的目的是，提供一种采摘机械手，可以提高工作效率，保证人员安全，实现高空采摘并且稳定性可靠性高。

为实现该目的，提供了一种采摘机械手，包括底座；其还包括设置于底座上的升降臂、与升降臂上端连接的采摘旋转装置、设置于采摘旋转装置上用于剪切的剪刀机械手，所述升降臂与采摘旋转装置连接端面设置有采摘支撑平台。

优选地，所述升降臂包括一端与底座活动连接的机械臂、一端与底座活动连接的第一液压缸和一端与底座活动连接的第二液压缸，其中，所述机械臂包括有活动连接的下机械臂和上机械臂；所述第一液压缸与底座活动连接的相对另一端通过一钢绳与上机械臂的与下机械臂连接的相对另一端连接，所述第二液压缸与底座活动连接的相对另一端与下机械臂活动连接，所述下机械臂和上机械臂连接位置的上端设置有用于支撑钢绳的支撑结构。

优选地，所述下机械臂和上机械臂之间还设置有与下机械臂和上机械臂活动连接的第三液压缸。

优选地，所述采摘旋转装置包括采摘盆、设置于采摘盆下端的采摘旋转装置大齿轮、与采摘旋转装置大齿轮啮合的采摘旋转装置小齿轮、与采摘旋转装置小齿轮连接的采摘旋转电机。

优选地，所述采摘旋转电机设置于采摘支撑平台下端并且穿过采摘支撑平台与采摘旋转装置小齿轮连接。

优选地，所述剪刀机械手包括丝杠、设置于丝杠上端并且与丝杠的滑块连接的剪刀结构、与丝杠底部连接的剪刀机械手升降电机、设置于丝杠下端并且与丝杠的滑桶连接的剪刀机械手大齿轮、通过一剪刀机械手小齿轮与剪刀机械手大齿轮啮合的剪刀机械手旋转电机。

优选地，所述剪刀结构包括固定刀片座、与固定刀片座贴合并且活动连接的张合刀片、设置于固定刀片座一侧的剪切旋转电机、与剪切旋转电机连接并且穿过固定刀片座和张合刀片的弹簧轴、设置于弹簧轴上并且与张合刀片连接的扭转弹簧。

优选地，所述剪刀机械手升降电机和剪刀机械手旋转电机设置于采摘支撑平台上。

优选地，所述采摘支撑平台上还设置有摄像头扫描定位装置。

优选地，所述采摘支撑平台下端还设置有装料带与采摘盆下端连接。

本实用新型与现有技术相比，其有益效果在于：

本实用新型通过设置升降臂、采摘旋转装置和剪刀机械手的联动来进行采摘，可以提高工作效率，保证人员安全，实现高空采摘并且稳定性可靠性高。在本实用新型中的升降臂通过设置三个液压缸联动工作，能够防止机械手臂在工作的时候产生摇晃和受力不均匀的意外情况发生，提高了机械设备的安全性能。在本实用新型中的采摘旋转装置通过大小齿轮的啮合传动来控制安装在大齿轮轴上的采摘盘的旋转角度能够提高传动的平稳性、速率和工作效率。在本实用新型中的剪刀机械手通过伺服电机驱动和丝杆运动能够有效提高采摘剪切时的精度。在本实用新型中通过摄像头的扫描定位装置能够有效的提高工作效率和控制精度，提高自动化控制程度。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型中升降臂结构示意图；

图3为本实用新型中采摘旋转装置结构示意图；

图4为本实用新型中剪刀机械手结构示意图；

图5为本实用新型中剪刀结构的结构示意图。

具体实施方式

下面结合实施例，对本实用新型作进一步的描述，但不构成对本实用新型的任何限制，任何在本实用新型权利要求范围所做的有限次的修改，仍在本实用新型的权利要求范围内。