[实用新型]直线电机驱动的平面二自由度并联机构控制装置

权利要求书

1.直线电机驱动的平面二自由度并联机构控制装置，其特征在于：包括并联机构本体、检测单元和控制单元，所述并联机构本体包括动平台、被动运动支链和两个主动运动支链；

所述被动运动支链包括第一支架、第一一级杆、第二一级杆、第一二级杆、第二二级杆和横向连杆，第一一级杆和第二一级杆的一端分别与第一支架转动连接，第一一级杆的另一端与第一二级杆的一端转动连接，第二一级杆的的另一端与第二二级杆的一端转动连接，第一一级杆和第一二级杆的连接处与第二一级杆和第二二级杆的连接处通过横向连杆连接；

每个主动运动支链包括直线电机模组、第二支架、第一主动杆和第二主动杆，所述直线电机模组带动第二支架直线移动，第一主动杆和第二主动杆的一端分别与第二支架转动连接；

所述动平台外形为等边三角形，动平台的第一边与被动运动支链的第一二级杆和第二二级杆另一端转动连接，第二边与其中一个主动运动支链的第一主动杆和第二主动杆另一端转动连接，第三边与另一个主动运动支链的第一主动杆和第二主动杆另一端转动连接；

所述检测单元包括第一角位移传感器、第二角位移传感器、位移传感器和加速度传感器，所述第一角位移传感器设置在第一支架上，所述第二角位移传感器设置在第一二级杆上，所述位移传感器设置在直线电机模组上，所述加速度传感器设置在动平台上；

所述控制单元分别与第一角位移传感器、第二角位移传感器、位移传感器、加速度传感器和直线电机模组分别连接。

2.根据权利要求1所述的直线电机驱动的平面二自由度并联机构控制装置，其特征在于：所述直线电机模组包括直线电机、导轨、第一垫块和连接块，所述直线电机与导轨平行布置，直线电机的动子与导轨的滑块位于同一水平面上，所述导轨固定在第一垫块上，所述连接块固定在导轨的滑块上，并与直线电机的动子固定连接，所述第二支架固定在连接块上；

所述位移传感器包括磁栅尺和磁栅读数头，所述磁栅尺贴在第一垫块的侧边，所述磁栅读数头安装在连接块上。

3.根据权利要求1所述的直线电机驱动的平面二自由度并联机构控制装置，其特征在于：所述动平台的三边上均设有两个孔，动平台第一边的两个孔分别通过第一转轴与被动运动支链的第一二级杆和第二二级杆另一端铰接，第二边的两个孔分别通过第二转轴与其中一个主动运动支链的第一主动杆和第二主动杆另一端铰接，第三边的两个孔分别通过第三转轴与另一个主动运动支链的第一主动杆和第二主动杆另一端铰接。

4.根据权利要求3所述的直线电机驱动的平面二自由度并联机构控制装置，其特征在于：

所述第一一级杆的一端通过第四转轴与第一支架铰接，第一一级杆的另一端通过第五转轴与第一二级杆的一端铰接；所述第二一级杆的一端通过第六转轴与第一支架铰接，所述第二一级杆的的另一端通过第七转轴与第二二级杆的一端铰接，所述横向连杆的两端分别与第五转轴、第七转轴连接；

所述第一主动杆的一端通过第八转轴与第二支架铰接，所述第二主动杆的一端通过第九转轴与第二支架铰接。

5.根据权利要求4所述的直线电机驱动的平面二自由度并联机构控制装置，其特征在于：

所述第一角位移传感器为第一码盘，所述第一码盘通过第三支架固定在第一支架上，且第一码盘的轴通过第一联轴器与第四转轴连接；

所述第二角位移传感器为第二码盘，所述第二码盘通过第四支架固定在第一二级杆上，且第二码盘的轴通过第二联轴器与第五转轴连接。

6.根据权利要求4所述的直线电机驱动的平面二自由度并联机构控制装置，其特征在于：

所述第一支架上设有带孔的第一耳件和第二耳件，所述第一耳件上的孔通过第四转轴与第一一级杆的一端铰接，所述第二耳件上的孔通过第六转轴与第二一级杆的一端铰接；

所述第二支架上设有带孔的第三耳件和第四耳件，所述第三耳件上的孔通过第八转轴与第一主动杆的一端铰接，所述第四耳件上的孔通过第九转轴与第二主动杆的一端铰接。