[实用新型]一种多轮驱动重载电动转运车

说明书

技术领域

本实用新型涉及物料输送、转运装置技术领域，特别涉及一种多轮驱动的转运车。

背景技术

电动转运车是一种厂内重载常用运输车辆，此种车辆具有结构简单、使用方便、承载能力大、维护容易等特点，电动车多采用液压转向机构实现转向，或者采用万向轮与差速控制实现转向。随着技术的发展，普通手动操作的电动转运车逐渐发展为自动导航车。自动导航车(Automated Guided Vehicles，AGV)又名无人搬运车，出现于20世纪50年代，是一种自动化的无人驾驶的智能化搬运设备，属于移动式机器人系统，能够沿预先设定的路径行驶，是现代工业自动化物流系统如计算机集成制造系统(CIMS)中的关键设备之一。AGV移动机器人是联系和调节离散型物流系统以使其作业连续化的必要自动化搬运装卸装备，其系统不受场地、物流通道和空间限制，可实现毫米级精确定位，因此，在自动化物流系统中，最能充分体现其柔性，实现高效、经济、灵活的无人化物料运输。近年来，随着智能工厂、智能生产以及智能物流为代表的“工业4.0”概念的提出，制造业对智能设备的需要大大增加，AGV的应用范围和规模随之越来越大。

AGV自动导航车一般装备电磁或激光等自动导引装置，能够沿制定的轨迹进行自动行驶。现有技术中，AGV的技术主要是针对轻载需求，一般负载都3吨以下，也有大型重载的导航车，分别设置驱动转向轮和支撑轮，转向驱动轮的转向装置的体积大和重量大，响应速度慢，从动轮使用万向轮，无动力转向，灵活性差，重载时万向轮与地面摩擦阻力大，不利于AGV导航路径的准确控制。

实用新型内容

本实用新型针对现有技术中电动转运车的车轮转向结构的不足， 提供一种结构紧凑，响应快速，转向灵活的小型化轻量化的多轮驱动重载转运车。

本实用新型的目的是这样实现的，一种多轮驱动重载电动转运车，包括车体，所述车体中部设有若干驱动转向轮组、所述车体的四角分别设有从动转向轮组，所述驱动转向轮组上设有驱动部件，所述驱动转向轮组和从动转向轮组上还分别设有回转驱动机构，所述驱动部件包括减速机、所述减速机的输入端经同步带与驱动电机连接，所述减速机的输出端与驱动转向轮组的轮轴连接。

本实用新型的多轮驱动重载电动转运车，各驱动转向轮组分别通过驱动部件驱动前行，各驱动转向轮组和从动转向轮组分别通过回转驱动机构驱动转动，实现转运车的转动，车体通过驱动转轮组和从动转向轮组可以实现灵活启动、制动和频繁换向，可实现原地灵活转向，驱动轮的电机通过同步带与车轮连接，重载启动时对电机等的损伤小，过载能力大。

为保证灵活驱动和换向，所述驱动转向轮组和从动转向轮组均包括车轮、轮架和与轮架连接的水平回转支撑，所述车轮的轮轴与轮架转动连接，所述水平回转支撑的上侧与车体连接，所述水平回转支撑外周与回转驱动机构连接，所述回转驱动机构包括摆线马达和旋转编码器，所述摆线马达用于驱动水平回转支撑正向或反向转动；所述摆线马达与液压控制系统连接。本实用新型的车轮结构，水平回转支撑作为车轮的换向机构，并通过摆线马达驱动实现换向，充分利用了液压执行装置工作性能平稳、重量轻、惯性小、反应快的特性，易于实现快速起动、制动和频繁地换向，过载能力强，车轮整体驱动能力大，对地面要求低，可实现原地旋转，转向灵活，并且车轮直径小可以降低整车高度，提高稳定性，整个车体尺寸较小，重量较轻，耗电量小，可实现货物的快速搬运。

为便于实现车轮的自动换向，所述液压控制系统依次包括油箱、液压泵、第一过滤器、电磁溢流阀、多路比例换向阀、第二过滤器和PLC控制器，所述液压泵的输出端一路与多路比换向阀连接，另一路经电磁溢流阀与油箱连接，所述多路比例换向阀分别与摆线马达和第二过滤器连接， PLC控制器分别与多路比例换向阀和旋转编码器信号连接用于控制多路比例换向阀和摆线马达动作实现摆线马达正向或反向的转动输出。

为便于实现转运车的持续运转，所述车体内还设有蓄电池和充电板，以提供整车的电源供应。

为便于实现自动卸货，所述车体顶部四角还分别设有举升油缸用于举升和卸载货物。

为方便转运车的维修，所述车体内还设有应急油缸，用于整体抬升车体。

为提高转动车的载运能力，减小车轮尺寸降低车体的高度，所述驱动转向轮组沿车体中部前后对应设有一组以上。

为便于自动化控制转运车行车路线，所述车体的前端设有导航器和安全扫描仪。

附图说明

图1为本多轮驱动重载电动转运车的结构示意图。

图2为驱动轮向轮组的结构示意图。